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标题: 两个摄像头：PD控制舵机，反应慢，求解释！+++ [打印本页]

作者: liaogao2 时间: 2012-4-2 07:33
标题: 两个摄像头：PD控制舵机，反应慢，求解释！+++
由于采用两个摄像头寻线的方案，
图像失真有点严重，
纠正回来很困难。

我只用PD控制舵机，
但是反应有点慢，
一般在进入弯道的后才反应过来。
在低速行走的时候很稳定，
速度高一点就会冲出跑道。

我觉得作为大前瞻的摄像头组，
要想高速行走，
提前知道弯道的大小是很必要的，

但我在处理弯道大小的时候，
由于图像失真严重，
纠正难度很大，
不纠正车位置影响因素很大，
一直没有一个好的计算方法。

怎么提高PD的响应速度？？？
怎么计算弯道大小？？？

作者: liaogao2 时间: 2012-4-2 16:11
哎都藏着掖着

作者: nc2367334102 时间: 2012-4-3 16:57
真腻害。

作者: chinasunjia123 时间: 2012-4-5 07:28
顶一个我的舵机在低速的时候很稳速度上两米就抖的不行了 PD能加快或者减慢响应什么吗我是用的斜率的偏差处理的

作者: liaogao2 时间: 2012-4-5 08:02

chinasunjia123 发表于 2012-4-5 07:28
顶一个我的舵机在低速的时候很稳速度上两米就抖的不行了 PD能加快或者减慢响应什么吗我是用的斜率的偏 ...

我的斜率不太准图像误差本身很大

作者: dongyunlong 时间: 2012-4-5 10:53
双摄像头是一个摄像头寻一条线吗？斜率能大概解释一下吗？怎么计算斜率？

作者: chinasunjia123 时间: 2012-4-5 11:36

liaogao2 发表于 2012-4-5 08:02
我的斜率不太准图像误差本身很大

你舵机控制是P还是PD

作者: liaogao2 时间: 2012-4-5 14:11

chinasunjia123 发表于 2012-4-5 11:36
你舵机控制是P还是PD

作者: liaogao2 时间: 2012-4-5 14:11

dongyunlong 发表于 2012-4-5 10:53
双摄像头是一个摄像头寻一条线吗？斜率能大概解释一下吗？怎么计算斜率？

最小二乘法理合

作者: dongyunlong 时间: 2012-4-5 19:55
我们用的最小二乘法计算的就一个结果，而且都是正的，怎么判断左右偏转呢？

作者: klain 时间: 2012-4-5 21:49

chinasunjia123 发表于 2012-4-5 07:28
顶一个我的舵机在低速的时候很稳速度上两米就抖的不行了 PD能加快或者减慢响应什么吗我是用的斜率的偏 ...

能否给代码参考一下舵机控制，斜率偏差万分感谢···397762270@qq.com

作者: liaogao2 时间: 2012-4-6 06:52

dongyunlong 发表于 2012-4-5 19:55
我们用的最小二乘法计算的就一个结果，而且都是正的，怎么判断左右偏转呢？

不是算法的原因是我弄得摄像头倾斜的原因

作者: chinasunjia123 时间: 2012-4-6 07:13

klain 发表于 2012-4-5 21:49
能否给代码参考一下舵机控制，斜率偏差万分感谢···

太直接了吧别人做了快半个月的程序提供思路还可以怎么可以这样呢

作者: klain 时间: 2012-4-6 13:33

chinasunjia123 发表于 2012-4-6 07:13
太直接了吧别人做了快半个月的程序提供思路还可以怎么可以这样呢

哈哈，就是因为着急了···不好意思···提供思路交流一下也可以···如果是部分程序，我觉得是可以交流的··· 请教一下，你的详细思路是什么？对于输入变量的计算那一块···

作者: 尐精灵 时间: 2012-4-6 21:29
这个可以懂但是真不懂

作者: dongyunlong 时间: 2012-4-7 07:20
LZ给讲讲最小二乘法呗

作者: weichuiweicao 时间: 2012-6-26 16:41
我的图像没有还原，直接算斜率，导致有的环形弯舵机打的角度小有的又太大，唉纠结中。。。。。。。。。。。。。。

作者: 柯南一梦 时间: 2012-6-29 10:12
两个摄像头....控制量好多啊.....

作者: mirrorsowner 时间: 2016-3-1 19:48
楼主你好想问一下你们用PD是用多少行的数据

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