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标题: 立起来了！只用了比例项！ [打印本页]

作者: wenzhengfa 时间: 2012-3-31 13:57
标题: 立起来了！只用了比例项！
http://v.youku.com/v_show/id_XMzc0MTQxNjIw.html

作者: wo520 时间: 2012-3-31 14:00
那你模块肯定是自己做的！！不然不会这么好！！

作者: wuqt 时间: 2012-3-31 14:41
只用比例项？？？
还用了其它啥？
求教！

作者: wenzhengfa 时间: 2012-3-31 15:04

wuqt 发表于 2012-3-31 14:41
只用比例项？？？
还用了其它啥？
求教！

最基本的问题是要把角度调好！

作者: 夏罗 时间: 2012-3-31 15:42
传感器在侧面？

作者: wenzhengfa 时间: 2012-3-31 15:47

夏罗发表于 2012-3-31 15:42
传感器在侧面？

不是，那是个遥控器

作者: XHM 时间: 2012-3-31 16:28
角度调到啥程度算是好啊？

作者: wuqt 时间: 2012-3-31 17:10

wenzhengfa 发表于 2012-3-31 15:04
最基本的问题是要把角度调好！

少了D项肯定会抖的啊。。。我看你这不抖～

作者: 赛车小子 时间: 2012-3-31 17:22
你们的处理器是S12吗，

作者: q564814668 时间: 2012-3-31 17:29
pwm波怎么给的呀~才不会突变~~

作者: zjjzh 时间: 2012-3-31 18:00
请教LZ，向一边加速如何改进啊，谢谢啊

作者: wenzhengfa 时间: 2012-3-31 18:56

赛车小子发表于 2012-3-31 17:22
你们的处理器是S12吗，

恩

作者: wenzhengfa 时间: 2012-3-31 18:57

zjjzh 发表于 2012-3-31 18:00
请教LZ，向一边加速如何改进啊，谢谢啊

可能是中点找的不准！

作者: wenzhengfa 时间: 2012-3-31 18:58

q564814668 发表于 2012-3-31 17:29
pwm波怎么给的呀~才不会突变~~

如果突变可能是角度不稳定！

作者: yssdsz 时间: 2012-3-31 20:05
你能保证加上速度控制后能稳定吗？

作者: q564814668 时间: 2012-3-31 21:07

wenzhengfa 发表于 2012-3-31 18:58
如果突变可能是角度不稳定！

但是只有怎么在垂直角度附近才会出现这样的问题~~

作者: 心_如止水 时间: 2012-3-31 22:33
我想请教一下楼主用的是什么滤波方法？互补滤波、卡尔曼滤波、官网方案？一直都站不好，希望能指引个方向，谢谢

作者: wenzhengfa 时间: 2012-4-1 08:10

心_如止水发表于 2012-3-31 22:33
我想请教一下楼主用的是什么滤波方法？互补滤波、卡尔曼滤波、官网方案？一直都站不好，希望能指引个方向， ...

互补滤波！

作者: wenzhengfa 时间: 2012-4-1 08:12
这是稍微改好一点的！
http://v.youku.com/v_show/id_XMzc0NDI0NjI4.html

作者: 月光疾风 时间: 2012-4-1 18:05
哇塞太帅了~比例项就能立这么稳，你的陀螺仪加速度计用的官方给的原理图么？求解答~

作者: kaidie 时间: 2012-4-1 18:32
请问楼主直接给角度和角速度赋值的么还是用PID调的

作者: 云端暮雪 时间: 2012-4-3 17:51
这个对加速度计和陀螺仪的零偏移量要求很高吧？！
如果这两个参数跳变就得重新调参数了吧？！

个人见解，不知是否如我所言。

作者: lixin815866 时间: 2012-4-3 19:45
LZ啊，我的小i车为什么在中点位置老是抖啊，求指教，然后抖一会就往一个方向跑了，怎么去抖啊

作者: 会会1314 时间: 2012-4-3 19:59
LZ 羡慕啊我们的现在老是往一个方向跑是怎么回事啊求大神指点啊谢谢谢谢跳了好长时间了

作者: 会会1314 时间: 2012-4-3 20:00

wenzhengfa 发表于 2012-3-31 18:57
可能是中点找的不准！

是因为陀螺仪和加速度计没在重心的缘故吗？？

作者: muyimufeng 时间: 2012-4-3 20:13
比例项是按照a=k1*θ+k2*θ'的思路写的么？其中θ是角度，θ'是角速度

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