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标题: 关于光电躲黑线的方案 [打印本页]

作者: zhoujianan 时间: 2012-3-29 21:23
标题: 关于光电躲黑线的方案
大家有没有用了躲黑线的方案？激光只打在跑到里面。我们之前有尝试过这个方案，但是发现在直道会左右抖，而且十字弯问题很大。。大家有没有好的解决的建议？或者说这种方案不可取？

作者: 鸟在人间 时间: 2012-3-30 08:24
因为相对来说，跑道要比车子宽很多，你只打到跑道里面，两边的激光不是正好贴着黑线的话就算有一个很小的弯，车子还是判断为正常跑，等碰到黑线，再打过来，肯定跑一段还是弯的，所以车子会左右抖。这样的十字问题必须解决不了，这种方案我们考虑过，最后还是放弃了。

作者: yukunlinykl 时间: 2012-3-30 08:54
我觉得可以，只要光点范围跟跑道差不多宽，这样保证至少有一边看得到黑线。

作者: 海绵宝宝 时间: 2012-3-30 13:26
这个需要处理好光点的分布问题了

作者: zhoujianan 时间: 2012-3-30 14:19

鸟在人间发表于 2012-3-30 08:24
因为相对来说，跑道要比车子宽很多，你只打到跑道里面，两边的激光不是正好贴着黑线的话就算有一个很小的弯 ...

嗯。我们只是做了初步的尝试。觉得这样还是弊端太多

作者: zhoujianan 时间: 2012-3-30 14:20

海绵宝宝发表于 2012-3-30 13:26
这个需要处理好光点的分布问题了

哦？光点分布? 求赐教

作者: 海绵宝宝 时间: 2012-3-30 14:26

zhoujianan 发表于 2012-3-30 14:20
哦？光点分布? 求赐教

擦，那是我队友现在调试的，还没有完成，我不太清楚，我们也打算躲黑线

作者: 我是北丐 时间: 2012-3-30 14:58
增量pwm控制舵机，话说楼主咱俩撞头了

作者: 12356 时间: 2012-3-30 15:18
我们也是，求教中......

作者: 道明似也 时间: 2012-3-30 16:21
我的建议是放弃这种方法不太行的还是赶紧选别的方法吧

作者: bao77510 时间: 2012-3-30 16:34
我觉得：要是跑道足够标准，我们可以让最两边的两个激光头，距离黑线5-10mm左右再加上摇头还是可以的。

作者: zhoujianan 时间: 2012-3-30 18:50

bao77510 发表于 2012-3-30 16:34
我觉得：要是跑道足够标准，我们可以让最两边的两个激光头，距离黑线5-10mm左右再加上摇头还是可以的。

可是这样还是解决不了摇头舵机抖动的问题呢

作者: zhoujianan 时间: 2012-3-30 18:51

我是北丐发表于 2012-3-30 14:58
增量pwm控制舵机，话说楼主咱俩撞头了

哦？有相关的资料么？哈哈比较喜欢越狱

作者: 恋May 时间: 2012-3-30 19:03
这个建议还是不要整了，你可以借几个前人的车改改程序跑跑就知道了。

作者: 恋May 时间: 2012-3-30 19:03

额

作者: 敬静净境 时间: 2012-3-30 22:41
很好的想法，又进步了

作者: zsk- 时间: 2012-3-31 08:26
其实我认保证激光宽度跟赛道相当，临界位置模糊控制是可以实现的

作者: bao77510 时间: 2012-3-31 09:11

zhoujianan 发表于 2012-3-30 18:50
可是这样还是解决不了摇头舵机抖动的问题呢

是的！关于摇头舵机的抖动问题，需要程序和硬件的完美配合；之后考虑到避黑线其实和巡单线几乎一个样，而且还是巡外侧的线，这就意味着在前瞻上吃了大亏。所以避黑线似乎不可取。

作者: 夜◆寂凉◇ 时间: 2012-3-31 22:04

作者: lxl413099 时间: 2012-3-31 23:34
好像十字路口不行，其他的地方还行。

作者: xining_yang 时间: 2012-4-1 18:45

道明似也发表于 2012-3-30 16:21
我的建议是放弃这种方法不太行的还是赶紧选别的方法吧

这种方法还是可行的呀，我们一直都在用呀！

作者: 飞的更高 时间: 2012-4-2 13:07
我这种方法也试过，不过问题太多了，十字线，就是个问题，在一个舵机不好控制。我感觉还是想别的吧

作者: zhoujianan 时间: 2012-4-2 17:53

xining_yang 发表于 2012-4-1 18:45
这种方法还是可行的呀，我们一直都在用呀！

哦？我们也试着跑过但是速度提不上来。。你们能跑多少？

作者: xining_yang 时间: 2012-4-3 01:45

zhoujianan 发表于 2012-4-2 17:53
哦？我们也试着跑过但是速度提不上来。。你们能跑多少？

刚刚起步呀，只是认为寻黑线，赛道外边的信息不确定呀！

作者: 海绵宝宝 时间: 2012-4-3 16:56

我是北丐发表于 2012-3-30 14:58
增量pwm控制舵机，话说楼主咱俩撞头了

求教一下，什么是增量pwm

作者: Dawnlee 时间: 2012-4-5 17:30

xining_yang 发表于 2012-4-1 18:45
这种方法还是可行的呀，我们一直都在用呀！

我们也用的这种方案，就是十字没好办法。请问你们怎么解决的呢？

作者: yukunlinykl 时间: 2012-4-5 17:38

Dawnlee 发表于 2012-4-5 17:30
我们也用的这种方案，就是十字没好办法。请问你们怎么解决的呢？

其实我感觉很奇怪，这种方法过十字应该一点问题都没有，我们从一开始就是这样的，十字几乎没错过，也没针对十字做什么特殊处理。

作者: renqinglei 时间: 2012-4-5 20:25
为啥不让一般有一点打在黑线上呢？

作者: 当但当当当 时间: 2012-4-5 20:25

yukunlinykl 发表于 2012-4-5 17:38
其实我感觉很奇怪，这种方法过十字应该一点问题都没有，我们从一开始就是这样的，十字几乎没错过，也没针 ...

怎么会？
因为是躲黑线，所以在从弯道出来的时候车子常常无法做到刚好跑直线
这样就会出现左右弯曲的跑。。
这种情况如果出现在十字弯的话就会一下子弯到边上的跑到去了啊。。。

你们是怎么解决的啊？

作者: yukunlinykl 时间: 2012-4-5 22:39

当但当当当发表于 2012-4-5 20:25
怎么会？
因为是躲黑线，所以在从弯道出来的时候车子常常无法做到刚好跑直线
这样就会出现左右弯曲的跑 ...

可能我们的前瞻不够大吧，你摇头试试。

作者: 天才大空翼 时间: 2012-4-5 23:30
可以跑高速的，十字路口也是可以解决的。今年的赛道本来就是要采集赛道里面的信息。

作者: 当但当当当 时间: 2012-4-5 23:36

yukunlinykl 发表于 2012-4-5 22:39
可能我们的前瞻不够大吧，你摇头试试。

- - 我前瞻也不大诶。。才35...
而且是摇头的。。。

作者: 老爸豆腐干 时间: 2012-4-6 14:21

我是北丐发表于 2012-3-30 14:58
增量pwm控制舵机，话说楼主咱俩撞头了

增量PWM控制舵机？求教我也是躲黑线发现不摇头的话过弯的时候很容易丢线

作者: Dawnlee 时间: 2012-4-9 12:41

yukunlinykl 发表于 2012-4-5 17:38
其实我感觉很奇怪，这种方法过十字应该一点问题都没有，我们从一开始就是这样的，十字几乎没错过，也没针 ...

有QQ不，求交流呵呵。总感觉十字弯不处理是概率问题。一旦换个半径的字弯，不一定能过。

作者: chenjian 时间: 2012-4-9 18:49
考虑过难度太大了

作者: 不确定的轨迹 时间: 2012-4-9 23:05

天才大空翼发表于 2012-4-5 23:30
可以跑高速的，十字路口也是可以解决的。今年的赛道本来就是要采集赛道里面的信息。

从弯道之后入十字怎么解决呢

作者: 1637557819 时间: 2012-4-9 23:42
我们的方案是做了两排激光每排激光的中间的激光打在两边的黑线上各位认为怎么样求指点

作者: 天才大空翼 时间: 2012-4-10 10:18

1637557819 发表于 2012-4-9 23:42
我们的方案是做了两排激光每排激光的中间的激光打在两边的黑线上各位认为怎么样求指点

由于赛道两条黑线的曲率不一样造成两边黑线移动同样一定距离，内侧的偏差量比右边的大。如果对于摇头车会造成乱摆。

作者: jingandlin 时间: 2012-4-10 10:21
改为双边巡线吧，用两个摇头舵机。

作者: lcokenm 时间: 2012-4-10 10:24

我是北丐发表于 2012-3-30 14:58
增量pwm控制舵机，话说楼主咱俩撞头了

增量PWM用PD吗？请问

作者: hpsz2008 时间: 2012-4-10 10:30

yukunlinykl 发表于 2012-4-5 17:38
其实我感觉很奇怪，这种方法过十字应该一点问题都没有，我们从一开始就是这样的，十字几乎没错过，也没针 ...

那得看你那个十字的曲率是多少了，曲率大一点的轻松过，还有，如果我弯道进十字，不做特殊处理，摇头寻白是进不去十字的！

作者: yukunlinykl 时间: 2012-4-10 10:47

hpsz2008 发表于 2012-4-10 10:30
那得看你那个十字的曲率是多少了，曲率大一点的轻松过，还有，如果我弯道进十字，不做特殊处理，摇头寻白 ...

进出都是最小半径弯，实验室小，就只能弯来弯去了。没啥直道。

作者: 钉子柠檬 时间: 2012-4-10 19:57
我个人认为只要激光打得范围跟白色赛道差不多宽就行啊！

作者: 悦篮联盟 时间: 2012-4-10 22:03

hpsz2008 发表于 2012-4-10 10:30
那得看你那个十字的曲率是多少了，曲率大一点的轻松过，还有，如果我弯道进十字，不做特殊处理，摇头寻白 ...

请问该怎么特殊处理我们老往一边去了

作者: 1637557819 时间: 2012-4-14 00:31
我们的也是这个情况哎

作者: hang 时间: 2012-4-15 00:39
方案可不可行，得看赛道怎么设计了。。

作者: jack_channel 时间: 2012-4-15 01:41
寻白线艰难...

作者: 不确定的轨迹 时间: 2012-4-16 11:18

jingandlin 发表于 2012-4-10 10:21
改为双边巡线吧，用两个摇头舵机。

请问用两舵机怎么控制比较好？先保证一边再保证另一边，再通过两边的打角量控制？这样的话十字弯又是怎么处理的？求指点

作者: 不确定的轨迹 时间: 2012-4-16 11:20

jack_channel 发表于 2012-4-15 01:41
寻白线艰难...

怎样比较好呢？

作者: txkwsw 时间: 2012-4-16 12:57
我们也是躲黑线。靠近黑线时候会很抖。

作者: s614857575 时间: 2012-4-16 14:30
这种方案可行，2.5m没问题

作者: maple___10 时间: 2012-4-16 17:53
寻白线不摇头很难吗？

作者: 不确定的轨迹 时间: 2012-4-18 00:16

s614857575 发表于 2012-4-16 14:30
这种方案可行，2.5m没问题

难道你们已经到这个速度了？OMG

作者: liumingq 时间: 2012-4-20 20:42
躲黑线为何不可啊？让激光把赛道的整个宽度覆盖不就可以了吗？？？

作者: 奥特曼11 时间: 2012-4-20 23:18
躲黑线是可以的！！两边的激光要距黑线3-5厘米！！这样可以的！！我们是这样做的！！

作者: 花恋蝶111 时间: 2012-4-26 21:05

奥特曼11 发表于 2012-4-20 23:18
躲黑线是可以的！！两边的激光要距黑线3-5厘米！！这样可以的！！我们是这样做的！！

你们的速度现在可以达到多少啊？

作者: 夏阳 时间: 2012-4-30 14:56
我的速度还行啊，，，

作者: 奥特曼11 时间: 2012-4-30 16:14

花恋蝶111 发表于 2012-4-26 21:05
你们的速度现在可以达到多少啊？

大约是两米每秒吧！！！

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