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标题: 光电组程序滤波问题 [打印本页]

作者: longtian20454 时间: 2012-3-21 09:49
标题: 光电组程序滤波问题
/*****************************************************************
****函数名称:char Sensor15_Up_Filter_Offset_Calc(unsigned char number)
****功能描述:上层Sensor15滤波,滤波之后偏移量的计算
****调用函数:None
****入口参数:None
****出口参数

ffset
*****************************************************************/
char Sensor15_Up_Filter_Offset_Calc(unsigned char number )
{
char jj;
  unsigned int sensor15_up_int=0;
  blank_line_count=0;
  for(jj=0;jj<15;jj++) //把数组变量转化成INT类型的变量
{
   if(Sensor15_Up_Position[number][jj])//黑线
      {
      sensor15_up_int|=0x8000;
      blank_line_count++;
      }
   else //白线
      sensor15_up_int&=0x7FFF;
   sensor15_up_int>>=1;
}
sensor15_up_int=sensor15_up_int&0x7FFF;    //最高位置0

switch (sensor15_up_int)    //查表滤波
{
   case 0b000000010000000:
   case 0b000000111000000:
   case 0b000000101000000:offset_point=0;offset_pole=0;break;

   case 0b000000011000000:offset_point=1; offset_pole=-1;break;//左边检测到黑线
   case 0b000000001000000:
   case 0b000000011100000:offset_point=2; offset_pole=-1;break;
   case 0b000000001100000:offset_point=3; offset_pole=-1;break;
   case 0b000000000100000:offset_point=4; offset_pole=-1;break;
   case 0b000000001110000:offset_point=5; offset_pole=-1;break;
   case 0b000000000110000:offset_point=6; offset_pole=-1;break;
   case 0b000000000010000:offset_point=7; offset_pole=-1;break;
   case 0b000000000011000:offset_point=8; offset_pole=-1;break;
   case 0b000000000001000:
   case 0b000000000011100:offset_point=9; offset_pole=-1;break;
   case 0b000000000001100:offset_point=10;offset_pole=-1;break;
   case 0b000000000000100:
   case 0b000000000001110:offset_point=11;offset_pole=-1;break;
   case 0b000000000000110:offset_point=12;offset_pole=-1;break;
   case 0b000000000000010:
   case 0b000000000000111:offset_point=13;offset_pole=-1;break;
   case 0b000000000000011:offset_point=14;offset_pole=-1;break;
   case 0b000000000000001:offset_point=15;offset_pole=-1;break;
   case 0b000000110000000:offset_point=1; offset_pole=1;break;
   case 0b000000100000000:
   case 0b000001110000000:offset_point=2; offset_pole=1;break;
   case 0b000001100000000:offset_point=3; offset_pole=1;break;
   case 0b000001000000000:offset_point=4; offset_pole=1;break;
   case 0b000011100000000:offset_point=5; offset_pole=1;break;
   case 0b000011000000000:offset_point=6; offset_pole=1;break;
   case 0b000010000000000:offset_point=7; offset_pole=1;break;
   case 0b000110000000000:offset_point=8; offset_pole=1;break;
   case 0b000100000000000:
   case 0b001110000000000:offset_point=9; offset_pole=1;break;
   case 0b001100000000000:offset_point=10;offset_pole=1;break;
   case 0b001000000000000:
   case 0b011100000000000:offset_point=11;offset_pole=1;break;
   case 0b011000000000000:offset_point=12;offset_pole=1;break;
   case 0b010000000000000:
   case 0b111000000000000:offset_point=13;offset_pole=1;break;
   case 0b110000000000000:offset_point=14;offset_pole=1;break;
   case 0b100000000000000:offset_point=15;offset_pole=1;break;
   default: break;    //不在查表范围内时,保持上一次的偏移量
}

  return (Sensor15_Offset_Table[offset_point]*offset_pole);
}

这是什么滤波算法

作者: 飞思卡尔835 时间: 2012-3-21 10:19
这个算法有点垃圾！

作者: 轻侯八公子 时间: 2012-3-21 10:37
这也叫滤波？

作者: 丁香花 时间: 2012-3-21 11:15
这不是滤波，只是查表法。能让小车偱线前进，但跑不快。因为控制得过于粗糙。

作者: longtian20454 时间: 2012-3-21 12:28
那有其他的方法滤波吗，具体怎么写啊

作者: 天才大空翼 时间: 2012-3-21 13:22
如果单纯就滤波的问题，程序有点冗余。

作者: 恋May 时间: 2012-3-21 13:53
用权值，很多队伍都这么用的。

作者: youmin90s 时间: 2012-3-21 17:44

恋May 发表于 2012-3-21 13:53
用权值，很多队伍都这么用的。

敢问兄台具体要怎么搞，能否发段程序参考下

作者: satuo121 时间: 2016-3-19 14:22

恋May 发表于 2012-3-21 13:53
用权值，很多队伍都这么用的。

请问具体怎么滤波？？?求告知

作者: 斯特凡 时间: 2016-3-19 14:33
CCD非线性补偿，你可以看看别人技术报告，有讲到

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