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标题: 我也来段视频~~~ [打印本页]

作者: yssdsz 时间: 2012-3-17 17:20
标题: 我也来段视频~~~
http://v.youku.com/v_show/id_XMzY3MTU4Nzc2.html

http://www.znczz.com/thread-96078-1-1.html 这是原帖。只有角速度的比例控制。之后怎么调还在考虑。是用清华的方案还是换自己的思路呢。。。。。

我是这样想的，如果只有角速度的控制便能够静止，那么匀速控制时，只要把一个一定的PWMDTY的值加在直立控制上面就可以了。当静止时此值为0。就像是在一个直流偏置上加一个小的交流信号，直流相当于匀速的速度值，小信号相当于直立角度的摆动。

就是加速减速时貌似稍稍困难。。。

欢迎拍砖，欢迎各位一起来探讨！

作者: wo520 时间: 2012-3-17 21:48
你这太牛了吧！就一个P就搞定了！！！我加上D都会向一个方向缓慢走！！

作者: jxndlym 时间: 2012-3-17 22:03
只有一个P不可能达到这个效果吧。D相当于运动时的阻力，没有D是不可能保持这样静止的，楼主还加入了速度闭环吧

作者: yaqin04551 时间: 2012-3-17 22:18
可以qq交流吗，244358867

作者: yssdsz 时间: 2012-3-18 13:47

jxndlym 发表于 2012-3-17 22:03
只有一个P不可能达到这个效果吧。D相当于运动时的阻力，没有D是不可能保持这样静止的，楼主还加入了速度闭环 ...

没有D，没有速度闭环。我这里用的是电压源，后边甩了一根线，那根线可能对直立有些作用吧。。。。。

作者: yssdsz 时间: 2012-3-18 13:48

wo520 发表于 2012-3-17 21:48
你这太牛了吧！就一个P就搞定了！！！我加上D都会向一个方向缓慢走！！

我是把它放好在一个角度才这样的。抗性还不够。会加上D的。

作者: 天弈 时间: 2012-3-19 22:07
好玩！！

作者: linping9656 时间: 2012-3-20 07:41
哎，我角度ＰＤ控制都没有你这么稳，NB

作者: lzy0310 时间: 2012-3-20 08:25
楼主，只有角度P控制就能立的这么好了，怎么做到的。。我的用了PD控制都会往一个方向加速直至倒下。这种情况怎么解决？？

作者: LJG 时间: 2012-3-21 11:38
问一下啊，你们现在可以跑了吗？？？

作者: yssdsz 时间: 2012-3-21 11:53

LJG 发表于 2012-3-21 11:38
问一下啊，你们现在可以跑了吗？？？

这段视频是周五拍的。周一再去调就一点都站不好了。。。可能是后面甩的那根电源线给了一定的力。。。。现在还要重新调静止，已经通过角度比例控制使车在零点附近哆嗦，抗性不好。。。

作者: LJG 时间: 2012-3-21 16:18

yssdsz 发表于 2012-3-21 11:53
这段视频是周五拍的。周一再去调就一点都站不好了。。。可能是后面甩的那根电源线给了一定的力。。。。现 ...

那看来还是要将静态调好，才能调好抗性

作者: dright_chao 时间: 2012-3-22 12:03
LZ用的是K60？

作者: 墨斤先生 时间: 2012-4-11 11:16
有了那根线，想倒都难o.o

作者: nc2367334102 时间: 2012-4-11 19:04
不错。

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