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标题: 电磁小车直立之后 [打印本页]

作者: z12c34j56 时间: 2012-3-14 22:47
标题: 电磁小车直立之后
调了好久的参数小车终于可以站立几分钟了发现车的重心还是挺重要的但是还是在一个范围内来来回回不知道怎么才能静止在一点是要加编码器吗试了一下官网的但是小车就没法平衡了纠结中求大神指导啊

作者: whut_RY 时间: 2012-3-16 19:18
不加速度闭环最好也就是几厘米来来回回的，只加角度环，推着跑速度快不倒就OK了，要定着干什么用？

作者: 游侠 时间: 2012-3-16 19:20
求程序啊

作者: yssdsz 时间: 2012-3-16 19:30

whut_RY 发表于 2012-3-16 19:18
不加速度闭环最好也就是几厘米来来回回的，只加角度环，推着跑速度快不倒就OK了，要定着干什么用？

推着加速啊。。。继续调配重？？

作者: whut_RY 时间: 2012-3-16 22:35

yssdsz 发表于 2012-3-16 19:30
推着加速啊。。。继续调配重？？

推一下小车会加速向前跑，测试高速状态下小车能否保持直立，只要后面的控制尽量不干扰小车的直立，那么小车可以跑的很快的，个人感觉，不仅要测试小车的静态平衡还要测试动态的。

作者: yssdsz 时间: 2012-3-16 22:41

whut_RY 发表于 2012-3-16 22:35
推一下小车会加速向前跑，测试高速状态下小车能否保持直立，只要后面的控制尽量不干扰小车的直立，那么小 ...

你的意思是轻轻推一下，给车一个加速度，然后让它自己去调整？....我轻推可以停下，使劲推就要倒了。。。。。

作者: z12c34j56 时间: 2012-3-16 22:49

whut_RY 发表于 2012-3-16 19:18
不加速度闭环最好也就是几厘米来来回回的，只加角度环，推着跑速度快不倒就OK了，要定着干什么用？

谢谢大哥指导现在是要加速度闭环吗我照官方的弄了但是效果不明显啊求大哥指导啊

作者: LJG 时间: 2012-3-17 01:49
我看现在大家的问题都出在在这里啦，大家都好好讨论一下吧。

作者: FOR628655 时间: 2012-3-17 15:37
whut_RY 童鞋，可以问下你Q吗？我也是做到这一步了···

作者: tongyonghua123 时间: 2012-3-18 09:31
哎

作者: z12c34j56 时间: 2012-3-18 18:40

whut_RY 发表于 2012-3-16 19:18
不加速度闭环最好也就是几厘米来来回回的，只加角度环，推着跑速度快不倒就OK了，要定着干什么用？

大哥车直立之后怎么办啊没有一点头绪啊速度闭环不知道怎么加上去官网的那个怎么样啊求大哥指导一下啊

作者: khlgc 时间: 2012-3-24 17:44

tongyonghua123 发表于 2012-3-18 09:31
哎

华比你叹什么气？

作者: 蔡典鑫 时间: 2012-3-25 18:23
换了机械结构之后又站不起来啊了。悲剧啊

作者: z12c34j56 时间: 2012-3-25 23:56
就是就是机械结构都不敢换了

作者: 风少 时间: 2012-5-24 20:47

FOR628655 发表于 2012-3-17 15:37
whut_RY 童鞋，可以问下你Q吗？我也是做到这一步了···

问下同学，你现在好了吗？能不能给点建议，直立调了好久都没调好，PD参数的差距到底有多大？和官网上的参数差距很大吗？谢谢！

作者: hai_chuan 时间: 2012-5-24 23:10
Ｐ　Ｄ　和官网差别大　是正常吧　毕竟　每一部车都不一样。我现在就是　调ｐ　ｄ不能静止或者不能跟你的一样在一个范围内来回
现在是　后退————抖动一两下——————加速前进　　不知下一步该怎么调，不能出现类似官网的情况————在一个点抖

作者: 330672126 时间: 2012-5-25 17:53
陀螺仪和加速度计都需要放在重心上吗？？？

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