智能车制作

标题: 陀螺仪积分的问题 [打印本页]

作者: 春风 时间: 2012-3-12 23:48
标题: 陀螺仪积分的问题
这几天也在解决过冲问题，把模块上高通滤波器的电容短路掉，反冲现象减小了，但用模拟示波器看陀螺仪积分后的波形和加速度传感器得到的角度比较，当正负晃动比较大的时侯，出现往一个方向漂移，不知道如何解决。请解释。

作者: 有-木-友 时间: 2012-3-13 02:05

作者: whut_RY 时间: 2012-3-13 13:16
按照清华的做吧亲，已经浪费了很多时间了

作者: 春风 时间: 2012-3-13 14:17

whut_RY 发表于 2012-3-13 13:16
按照清华的做吧亲，已经浪费了很多时间了

哥呀，我是按照那个方案做的呀，程序是那个，但图不是按照里面来的，我是用模块的。估计是要按他那电路图来了。不然没法做下去了。

作者: whut_RY 时间: 2012-3-13 15:48

春风发表于 2012-3-13 14:17
哥呀，我是按照那个方案做的呀，程序是那个，但图不是按照里面来的，我是用模块的。估计是要按他那电路图 ...

模块你要测试性能啊！

作者: 春风 时间: 2012-3-13 16:53

whut_RY 发表于 2012-3-13 15:48
模块你要测试性能啊！

开始没注意到反冲。。后来出现问题才想到。不过现在车子貌似能站了就是往一个方向加速。。这个问题怎么解决呀？

作者: whut_RY 时间: 2012-3-13 17:06

春风发表于 2012-3-13 16:53
开始没注意到反冲。。后来出现问题才想到。不过现在车子貌似能站了就是往一个方向加速。。这个问题怎么 ...

站起来没用啊，要稳定的跑！有过冲换电路吧

作者: 春风 时间: 2012-3-14 13:52

whut_RY 发表于 2012-3-13 17:06
站起来没用啊，要稳定的跑！有过冲换电路吧

谢谢你呀。现在尝试着用程序来解决，看看能不能解决了。

作者: cobra 时间: 2012-3-17 11:56
不要太相信模块，自己做的那个地方出了问题自己耐心的找出来，我的建议是自己绘制电路板自己做。

作者: 春风 时间: 2012-3-17 21:20

cobra 发表于 2012-3-17 11:56
不要太相信模块，自己做的那个地方出了问题自己耐心的找出来，我的建议是自己绘制电路板自己做。

恩，谢谢你呀。这几天准备计算机四级呢，等四级过了，肯定会刻个出来看效果的。

作者: yu2010550221 时间: 2012-3-26 14:02

作者: shenzhigang 时间: 2012-3-26 15:21

春风发表于 2012-3-17 21:20
恩，谢谢你呀。这几天准备计算机四级呢，等四级过了，肯定会刻个出来看效果的。

过了四级就要比赛了~ 还是同步比较好

作者: 手心里的字… 时间: 2012-3-27 09:08
你好，能给我一份积分电路图吗！谢谢啦！397851371@qq.com！

作者: 春风 时间: 2012-3-27 12:02

手心里的字… 发表于 2012-3-27 09:08
你好，能给我一份积分电路图吗！谢谢啦！！

你好，我是通过软件来实现的，官网程序里有的

作者: zl6977 时间: 2012-3-27 23:49

whut_RY 发表于 2012-3-13 13:16
按照清华的做吧亲，已经浪费了很多时间了

清华的陀螺仪方案用3.3V是不是温漂就小很多了？我之前用5V，那温漂大的没法用啊。之前一直卡尔曼，温漂问题能解决。现在重新调直立想用互补滤波，这样就必须解决温漂问题了，不知哥们怎么解决的？

作者: 小小宾 时间: 2012-3-28 00:06
你把电容短路后就无法阻止方向漂移了，建议自己制板

作者: 春风 时间: 2012-3-28 22:21

小小宾发表于 2012-3-28 00:06
你把电容短路后就无法阻止方向漂移了，建议自己制板

自制板了，效果很好，可以再一个位置停半个小时，但就是抖动大了。用角速度消除不了，（就是angle——D）但车子可以往一个方向匀速跑感觉效果还可以

作者: 手心里的字… 时间: 2012-3-30 20:13

春风发表于 2012-3-27 12:02
你好，我是通过软件来实现的，官网程序里有的

好的，谢谢！

作者: 心心蔷薇阁 时间: 2012-4-3 14:22

春风发表于 2012-3-13 16:53
开始没注意到反冲。。后来出现问题才想到。不过现在车子貌似能站了就是往一个方向加速。。这个问题怎么 ...

你们怎么站起来的？用的哪个滤波方法呀。。。现在小车能跑了么？

作者: 春风 时间: 2012-4-12 12:16

心心蔷薇阁发表于 2012-4-3 14:22
你们怎么站起来的？用的哪个滤波方法呀。。。现在小车能跑了么？

官网的，能跑。参数没调好，跑起来不稳定。。

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