智能车制作

标题: 有人愿意分享一下摄像头式怎么判断S型的吗 [打印本页]

作者: 王怀玉 时间: 2010-5-2 22:35
标题: 有人愿意分享一下摄像头式怎么判断S型的吗
忙了好几天就是没有想出来办法如何处理S
大家来讨论一下如何判断呗？？

作者: chengyongji 时间: 2010-5-3 01:08
一个字“难”！

作者: xiaohaipolang 时间: 2010-5-3 15:56
在直道时，判断出基准线，即黑线的中心，通过比较远处与基准的差值和近处与基准的差值差的较小不是s 大概是这个意思

作者: cat888 时间: 2010-5-3 17:16
这个是一个难点，看看相关的论文吧，希望给你点灵感。还希望大牛出来指点指点。
http://www.znczz.com/viewthread. ... amp;page=1#pid98448

作者: 王怀玉 时间: 2010-5-3 17:35
回复 3# xiaohaipolang

能说的清楚点吗？？有点不明啊

作者: 王怀玉 时间: 2010-5-3 17:36
回复 4# cat888

谢谢了，看懂了大家分享

作者: chengyongji 时间: 2010-5-3 17:46
我认为不识别S弯更好，把S弯当做一般的弯走就行了！

作者: 王怀玉 时间: 2010-5-3 17:48
回复 7# chengyongji

那车跑的不稳啊
pid就更不好调了啊

作者: peilet 时间: 2010-5-3 17:52
本帖最后由 peilet 于 2010-5-3 17:55 编辑

lz在说小s弯?小s还是比较好识别的吧。举例来说，用下面两个特征量就可以识别出来。
除此之外应该还有一些更好的识别方法。

      摄像头场图像各行平均黑线偏差    偏差的平方和
直线             接近0                               接近0
弯道             较大数值                         较大数值
小s          小数值范围波动，甚至接近0          大数值

作者: 王怀玉 时间: 2010-5-3 17:59
回复 9# peilet

谢谢指点，有点理解了

作者: chengyongji 时间: 2010-5-3 18:05
我认为不识别S弯更好，把S弯当做一般的弯走就行了！

作者: chengyongji 时间: 2010-5-3 18:08
不会，你把小S当做直道来走就行，但如果真的要识别的话，就判断黑线是否有一个峰值。

作者: chengyongji 时间: 2010-5-3 18:09
回复 9# peilet

如果还要计算偏差值的话，要花不少时间啊！实时性达不到.

作者: sososo 时间: 2010-5-7 16:58
！！

作者: peilet 时间: 2010-5-7 21:21
回复 13# chengyongji

请问能否解释下为什么计算偏差需要很多时间？

作者: 苏龙 时间: 2010-5-7 22:32

哪个放出来大家看看

作者: chengyongji 时间: 2010-5-7 23:26
回复 15# peilet

因为你要计算平方和，平方+求和要花的时间就不少了.

作者: peilet 时间: 2010-5-8 09:46
回复 17# chengyongji

请问你有实际测过平方和计算在x12上跑需要的时间吗？往届一些队伍用平方和的方法完全可以满足实时性

作者: chengyongji 时间: 2010-5-8 09:54
回复 18# peilet

嗯，每个人都有自己的方法，不过我现在完全没有做小S弯判断，一样可以走直线。

作者: yzst 时间: 2010-7-1 14:30
学习了

作者: justing88 时间: 2010-7-15 21:03
回复 1# 王怀玉

楼主想好小S了吗
我们也忙了好半天了，该试的都试过了………………

作者: justing88 时间: 2010-7-15 21:06
回复 19# chengyongji

请问学长，如何将小S走成直线啊。既然是小S了，又为何会走成直线呢？？我很纠结啊。

作者: yanglong890124 时间: 2010-11-10 08:48
2011摄像组交流群92231525,欢迎加入

作者: yanglong890124 时间: 2010-11-10 08:49
2011摄像组交流群92231525,欢迎加入

作者: 437334816 时间: 2010-11-11 21:15
学习

作者: qixiangyujj 时间: 2010-11-14 11:20
回复 9# peilet

不错啊1

作者: jiang1101 时间: 2010-11-15 15:27
我觉得你可以尝试一下采用最远的那行作为基准偏移量，因为摄像头采样的时候，图形会因为视角变形，比如直道变成梯形道，这样小s的时候最远的那行采样偏离中心的位置相当小了（视觉误差），利用这点，小车可以直接穿过小s了
这个是以前在一个技术报告上看的，忘记是哪一篇了……

作者: dajun 时间: 2011-5-7 22:39
我们也忙了好半天了，该试的都试过了

欢迎光临智能车制作 (http://111.231.132.190/)