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标题: 51小车程序 [打印本页]

作者: 小歪 时间: 2010-4-29 20:26
标题: 51小车程序
#include <AT89X55.H>
#include<absacc.h>
#include<intrins.h>
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
                              //****************延时函数 1ms*******************************//
void delay(unsigned int ms)
{
unsigned char i;
while(ms--)
{
for(i=0;i<125;i++);
}
}

uchar t1=63,ts1=63;
bit  n1=1;n2=1;
sbit p10=P2^3;
sbit p11=P2^2;
uint gg,gd,dg,dd,zgg,zgd,zdg,zdd;

//******************中断程序1***********用于控制舵机偏转角度**************周期20ms**************//
void timer1() interrupt 1 using 0                                                       //中断1  T0溢出中断
{
n1=!n1;
if(n1==0)
{
p10=0;
   TH0=dg;
   TL0=dd;
}
else
{
p10=1;
   TH0=gg;
   TL0=gd;
}
}
//*******************中断程序2********用于控制电机转速********************//
void timer2() interrupt 3 using 3                                        //中断3  T1溢出中断，使用工作组3
{
n2=!n2;
if(n2==0)
{
   p11=0;
   TH1=zdg;
   TL1=zdd;
}
else
{
   p11=1;
   TH1=zgg;
   TL1=zgd;
}
}

//&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& (一)此段子函数对舵机方向进行操作&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&//

//*********************左转90度***********高低占空比为2.5ms:17.5ms**************************//
void zz90()
{
      gg=0xf6;
gd=0x3c;
dg=0xbb;
dd=0xa4;
TR0=1;

}
//*********************左转45度***********高低占空比为2ms:18ms**************************//
void zz45()
{
      gg=0xF8;
gd=0x30;
dg=0xB9;
dd=0xB0;
TR0=1;

}
//*********************左转20度***********高低占空比为1.8ms:18.2ms**************************//
void zz20()
{
      gg=0xf8;
gd=0xf8;
dg=0xB8;
dd=0xe8;
TR0=1;

}
//*********************右转90度***********高低占空比为0.5ms:19.5ms**************************//
void yz90()
{
      gg=0xfd;
gd=0x44;
dg=0xb4;
dd=0x9c;
TR0=1;
delay(2);
}
//*********************右转45度***********高低占空比为1ms:19ms**************************//
void yz45()
{
      gg=0xfa;
gd=0xEC;
dg=0xb6;
dd=0xF4;
      TR0=1;

}
//*********************右转20度***********高低占空比为1.3ms:18.7ms**************************//
void yz20()
{
      gg=0xfa;
gd=0xec;
dg=0xb6;
dd=0xf4;
      TR0=1;

}
//********************方向复位***********高低占空比为1.7ms:18.3ms**************************//
void fw()
{
      gg=0xf9;
gd=0x5C;
dg=0xB8;
dd=0x84;
TR0=1;

}

//&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& (二)此段子函数对主电机进行操作&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&//

void qj()             //前进
{    P2_0=1

2_1=0;
      zgg=0x01;
zgd=0x01;
zdg=0x0e;
zdd=0x0e;
TR1=1;

}
void kqj()             //快速前进
{    P2_0=1;P2_1=0;
      zgg=0xe0;
zgd=0xc0;
zdg=0xf8;
zdd=0x30;
TR1=1;

}
void ht()             //后退
{    P2_0=0;P2_1=1;
      zgg=0xe0;
zgd=0xc0;
zdg=0xf8;
zdd=0x30;
TR1=1;

}
void tj()
{
  P2_0=0;P2_1=0;delay(10);
}


//&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&(三)函数主体&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&//

void main(void)
{
int m,a[8];
P0=0XFF;P1=0X00;P2=0X00;P3=0X00;    //
TMOD=0x11;    //
ET0=1;    //
ET1=1;    // 端口初始化
EA=1;    //
TR0=0;    //
TR1=0;    //
p10=1;

//**************************循迹部分**************************//
while(1)
{
                                 //扫描端口状态........
//P0_0==0  黑道    ..........P0_6==0黑道

//直走
if(P0_3==0)
{
   fw();kqj();TR0=1;TR1=0;
}
//跑飞
else if(P0_0==0&&P0_1==0&&P0_2==0&&P0_3==0&&P0_4==0&&P0_5==0&&P0_6==0&&P0_7==0)
   {
   qj();TR0=1;TR1=0;
   }
//右转
else if(P0_4==0)
   {
qj();yz20();TR0=1;TR1=0;
   }
else if(P0_5==0)
{
qj();yz45();TR0=1;TR1=0;
}
else if(P0_6==0)
   {
qj();yz90();TR0=1;TR1=0;
   }
//左转
else if(P0_2==0)
   {
qj();zz20();TR0=1;TR1=0;
   }
else if(P0_1==0)
   {
qj();zz45();TR0=1;TR1=0;
   }
else if(P0_0==0)
   {
qj();zz90();TR0=1;TR1=0;
   }
else delay(2);
}

}

作者: ntuyq 时间: 2010-4-29 20:43
顶起来 O(∩_∩)O哈哈~

作者: hutianxun 时间: 2010-5-1 23:41
没有用到滤波跑起来会稳么？

作者: chengyongji 时间: 2010-5-2 00:01
厉害！

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