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标题: 速度闭环 [打印本页]

作者: xzh 时间: 2012-3-9 20:24
标题: 速度闭环
加上速度闭环之后，车的稳定性降低很多，给一个恒速度，车子会走一会，停一下，接着走，到底哪里的问题？都来讨论一下吧！

作者: xzh 时间: 2012-3-9 20:24

作者: 沫XY 时间: 2012-3-9 20:42

作者: luqi 时间: 2012-3-9 22:45
静止有问题

作者: harryxp 时间: 2012-3-9 22:58
怎么加速度闭环啊?

作者: 阳光...海岸 时间: 2012-3-10 15:39
楼主分享下你的闭环心得

作者: xzh 时间: 2012-3-10 21:34

luqi 发表于 2012-3-9 22:45
静止有问题

是静止的什么问题，是静止时的P值的问题，还是D的问题？静候指教

作者: xzh 时间: 2012-3-10 21:37

阳光...海岸发表于 2012-3-10 15:39
楼主分享下你的闭环心得

十分郁闷，站立好好的，跟着官网的方法，加速度控制，出现了官网没有出现的情况

作者: xzh 时间: 2012-3-10 21:37

harryxp 发表于 2012-3-9 22:58
怎么加速度闭环啊?

就是速度的I和P

作者: luqi 时间: 2012-3-11 00:21
这个不好说,我静止调得不好的时候,也会出现这个问题.静止调得好,还包括其抗性比较好,估计你的抗性有点问题吧.

作者: 阳光...海岸 时间: 2012-3-11 10:29

luqi 发表于 2012-3-11 00:21
这个不好说,我静止调得不好的时候,也会出现这个问题.静止调得好,还包括其抗性比较好,估计你的抗性有点问题吧 ...

速度控制不是调静止或匀速的吗？

作者: luqi 时间: 2012-3-11 12:17
匀速用控速调,但是静止最好不要依赖控速,静止单纯依赖静止直立最好,这样分工明显,干扰减少.就是说,在没有控速的情况下,车模能够静止,并且抗性较好,这才是最优的.

作者: hanjian 时间: 2012-3-12 12:04
顶一个！

作者: xzh 时间: 2012-3-12 12:08

luqi 发表于 2012-3-11 12:17
匀速用控速调,但是静止最好不要依赖控速,静止单纯依赖静止直立最好,这样分工明显,干扰减少.就是说,在没有控 ...

问题是不加速度控制，不可能长时间静止，过一会就会，向一个方向加速跑

作者: luqi 时间: 2012-3-12 13:03
是静止不够好,你可以参考下这个帖子,http://www.znczz.com/thread-80383-1-1.html 楼主当时没加速度控制的.

作者: 二笑不过 时间: 2012-3-12 14:12
我站都没站稳啊~~

，求指导啊

作者: zhu_xuekui 时间: 2012-3-12 15:32
lz的问题而和我出现的问题一个样，到现在都没解决。我现在想着按照清华的方案重新做一个程序，看看是不是时序出问题了。。。

作者: cobra 时间: 2012-3-15 07:36
你的情况好多了，我的向后跑，一直加速直到倒下，求解释

作者: qinlu123 时间: 2012-3-15 15:53
我的还是一个劲加速

作者: LJG 时间: 2012-3-15 19:49

cobra 发表于 2012-3-15 07:36
你的情况好多了，我的向后跑，一直加速直到倒下，求解释

去配重就可以比较好的直立了，但是还是会过一段时间向某一个方向运动

作者: LJG 时间: 2012-3-15 19:52
是不是官方的那个闭环控制速度呀？我们现在加上官方的方案，调节参数就没有变化，而且问一问大家在速度控制的时候有没有加官方的电机输出平滑函数，我们没加，效果就是不太好，问问大家怎么看待这个问题的啊？？？？

作者: wwh 时间: 2012-3-15 21:39
请问楼主，官方说速度控制和通常的速度反馈的极性“恰恰相反”。。那么请问增加了速度反馈，如果上了电，倾斜一定角度，让轮胎在空中旋转，是过一段时间停下来呢，还是一直转着？求问！

作者: xzh 时间: 2012-3-16 11:46
如果你给定的速度是零的话，那就停下来了。

作者: z12c34j56 时间: 2012-3-16 14:01

luqi 发表于 2012-3-11 00:21
这个不好说,我静止调得不好的时候,也会出现这个问题.静止调得好,还包括其抗性比较好,估计你的抗性有点问题吧 ...

楼主好厉害现在你们的车能到什么静止程度了？我们的车现在在一个范围内来来回回，不知道怎么静止一个地方是没有加速度闭环吗，我试过加官方的速度闭环，但是效果不明显求解啊

作者: 何求 时间: 2012-3-18 16:40

wwh 发表于 2012-3-15 21:39
请问楼主，官方说速度控制和通常的速度反馈的极性“恰恰相反”。。那么请问增加了速度反馈，如果上了电，倾 ...

你好。请问你说的“官方说速度控制和通常的速度反馈的极性“恰恰相反”。”是什么意思？如果速度反馈是正向的那么速度控制就要给一个反向的？

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