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标题: 大神帮忙看看互补滤波的图像，还有没有问题 [打印本页]

作者: xinhuaH 时间: 2012-3-6 21:17
标题: 大神帮忙看看互补滤波的图像，还有没有问题
大神帮忙看看互补滤波的图像，还有没有问题[attach]19285[/attach]
红色的是用角速度计算出的角度，蓝色是陀螺仪的输出，黄色是滤波后的角度！

作者: 云端暮雪 时间: 2012-3-6 21:33
还不错的样子，陀螺仪积分的角度也没漂变，最好把加速度计测出的角度也显示出来了。

作者: 云端暮雪 时间: 2012-3-6 21:35
想知道陀螺仪积分怎么克服温漂的，多种方案比较一下，看看各有什么优势。

作者: xinhuaH 时间: 2012-3-6 21:38

云端暮雪发表于 2012-3-6 21:33
还不错的样子，陀螺仪积分的角度也没漂变，最好把加速度计测出的角度也显示出来了。

红色的就是

作者: xinhuaH 时间: 2012-3-6 21:44

云端暮雪发表于 2012-3-6 21:35
想知道陀螺仪积分怎么克服温漂的，多种方案比较一下，看看各有什么优势。

我们直接用的互补滤波，陀螺仪用的龙丘的，电路图如下：[attach]19291[/attach]

作者: 云端暮雪 时间: 2012-3-6 21:45

xinhuaH 发表于 2012-3-6 21:38
红色的就是

刚刚以为红色的是陀螺仪单独积分得到的结果了。

作者: 云端暮雪 时间: 2012-3-6 21:48

xinhuaH 发表于 2012-3-6 21:44
我们直接用的互补滤波，陀螺仪用的龙丘的，电路图如下：

互补滤波时间常数怎么设定的？

作者: xinhuaH 时间: 2012-3-6 21:49
[attach]19292[/attach]

我想问问大神这个波形是怎么回事：前面有毛刺的部分是打开电机后，互补滤波器输出地角度；后面部分时将电机关掉后互补滤波器输出地角度。请问怎么消除电机的影响呢？

作者: xinhuaH 时间: 2012-3-6 21:52

云端暮雪发表于 2012-3-6 21:48
互补滤波时间常数怎么设定的？

互补滤波的程序如下：[attach]19296[/attach]

作者: xinhuaH 时间: 2012-3-6 21:53

云端暮雪发表于 2012-3-6 21:48
互补滤波时间常数怎么设定的？

QQ号是多少啊，平时可以交流交流！

作者: Oner 时间: 2012-3-6 21:53
这说明你的滤波器带宽太宽了。对高频的滤波效果不好。你可以试着将加速度传感器权值减小，这样互补滤波器的效果会好点。

作者: 云端暮雪 时间: 2012-3-6 22:10

xinhuaH 发表于 2012-3-6 21:52
互补滤波的程序如下：

你这个
bias_cf*=0.025; //陀螺仪零飘低通滤波；500次均值；
bias_cf+=gyro_m_cf*0.875;
求法好像不对啊。

作者: 云端暮雪 时间: 2012-3-6 22:13

Oner 发表于 2012-3-6 21:53
这说明你的滤波器带宽太宽了。对高频的滤波效果不好。你可以试着将加速度传感器权值减小，这样互补滤波器的 ...

减小了好像角度有点滞后，陀螺仪温漂的影响也会加剧啊。

作者: 云端暮雪 时间: 2012-3-6 22:16

Oner 发表于 2012-3-6 21:53
这说明你的滤波器带宽太宽了。对高频的滤波效果不好。你可以试着将加速度传感器权值减小，这样互补滤波器的 ...

还有，陀螺仪测出的值转换成角速度（弧度每秒）的系数去多少比较合适啊？理论计算出来的好像是0.031左右，不知对否？

作者: 云端暮雪 时间: 2012-3-6 22:16
陀螺仪测出的值转换成角速度（弧度每秒）的系数去多少比较合适啊？理论计算出来的好像是0.031左右，不知对否？

作者: xinhuaH 时间: 2012-3-7 14:27

云端暮雪发表于 2012-3-6 22:16
陀螺仪测出的值转换成角速度（弧度每秒）的系数去多少比较合适啊？理论计算出来的好像是0.031左右，不知对否 ...

计算出0.031的过程是什么啊？

作者: xinhuaH 时间: 2012-3-7 14:32

云端暮雪发表于 2012-3-6 22:10
你这个
bias_cf*=0.025; //陀螺仪零飘低通滤波；500次均值；
bias_cf+=gyro_m_cf*0.875;

angle = Q*(angle + gyroscope_rate*Dt) + R*(accelerometer_angle)，其中（Q+R）=1；你觉得是不是应该这么算？

作者: xinhuaH 时间: 2012-3-7 14:49

云端暮雪发表于 2012-3-6 22:16
陀螺仪测出的值转换成角速度（弧度每秒）的系数去多少比较合适啊？理论计算出来的好像是0.031左右，不知对否 ...

(4970/4096)/(0.67*9.1)*(3.14/180)=0.0035，你是不是这么算的？

作者: xinhuaH 时间: 2012-3-7 15:06

云端暮雪发表于 2012-3-6 22:10
你这个
bias_cf*=0.025; //陀螺仪零飘低通滤波；500次均值；
bias_cf+=gyro_m_cf*0.875;

这个我也不知道，根据网上的程序调的参数，我不知道低通滤波怎么实现，能不能给我讲讲啊？

作者: xinhuaH 时间: 2012-3-7 15:09

Oner 发表于 2012-3-6 21:53
这说明你的滤波器带宽太宽了。对高频的滤波效果不好。你可以试着将加速度传感器权值减小，这样互补滤波器的 ...

可不可以直接减小低通的带宽呢？谢谢

作者: xinhuaH 时间: 2012-3-7 15:10

云端暮雪发表于 2012-3-6 22:10
你这个
bias_cf*=0.025; //陀螺仪零飘低通滤波；500次均值；
bias_cf+=gyro_m_cf*0.875;

谢谢！

作者: linping9656 时间: 2012-3-11 13:16
是不是滞后了

作者: xinhuaH 时间: 2012-3-11 17:23
确实有点

作者: 0726silence 时间: 2012-4-26 19:45
zaikan

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