智能车制作

标题: 小车直立的很好，在原地不动，但不能跑~~ [打印本页]

作者: daishengqun 时间: 2012-3-5 22:49
标题: 小车直立的很好，在原地不动，但不能跑~~
我的小车在今天能够直立不动了，没有加编码器。但还不能跑。推它就往一个方向加速。
大侠们谁知道哪有比较合适的价格的编码器吗？光电码盘最好。如果有的话，介绍一款比较合适的，不甚感激~

我的经过角度融合后调节PD 能够站立一小会就往一个方向加速，再调接静态死区参数，就能够站着不动，但在中点有轻微的抖动。如果用手轻轻地推，就会往一个方向加速，直到死机。但有比较强的“阻力”
现在渴求有合适的编码器，希望大侠们帮帮忙~

作者: ListenHappy 时间: 2012-3-5 23:13
你用的什么滤波？

作者: z12c34j56 时间: 2012-3-5 23:17
有什么经验介绍一下啊

作者: zl6977 时间: 2012-3-5 23:33
不错，但是速度控制不太好加啊。。。

作者: 淘气panda 时间: 2012-3-6 13:29
我也是这种状况

作者: 小心愿 时间: 2012-3-6 14:00

作者: qifei 时间: 2012-3-6 20:10

zl6977 发表于 2012-3-5 23:33
不错，但是速度控制不太好加啊。。。

是呀不好加呀

作者: qinlu123 时间: 2012-3-6 20:34
能站着不动，平衡点咋调的这么准啊

作者: 飘雪_风 时间: 2012-3-7 21:52
你的PD调节是增量式么？

作者: daishengqun 时间: 2012-3-7 22:24

qifei 发表于 2012-3-6 20:10
是呀不好加呀

恩调节好的话可以不动。但没加编码器，往一个方向加速。

作者: daishengqun 时间: 2012-3-7 22:26

飘雪_风发表于 2012-3-7 21:52
你的PD调节是增量式么？

先调节P 在调节D 一点一点加……就行了。再适当增加静态死区就能定住了~~{:soso_e100:}

作者: daishengqun 时间: 2012-3-7 22:28

ListenHappy 发表于 2012-3-5 23:13
你用的什么滤波？

官网上的

作者: daishengqun 时间: 2012-3-7 22:29

z12c34j56 发表于 2012-3-5 23:17
有什么经验介绍一下啊

也没什么经验瞎调就偶然出来了 ~~{:soso_e100:}花了很久的时间

作者: daishengqun 时间: 2012-3-7 22:31

zl6977 发表于 2012-3-5 23:33
不错，但是速度控制不太好加啊。。。

恩是的，需要编码器

作者: daishengqun 时间: 2012-3-7 22:34

qinlu123 发表于 2012-3-6 20:34
能站着不动，平衡点咋调的这么准啊

呵呵每次的数据有点不一样，每次调节都要调节数据

作者: z12c34j56 时间: 2012-3-7 23:05
你用的是买的模块吗还是自己做的在哪儿买的陀螺仪有过冲没是不是每次都要重调陀螺仪的零点啊

作者: daishengqun 时间: 2012-3-7 23:11

z12c34j56 发表于 2012-3-7 23:05
你用的是买的模块吗还是自己做的在哪儿买的陀螺仪有过冲没是不是每次都要重调陀螺仪的零点啊

买的在淘宝上买的不记得哪家商店了

作者: 飘雪_风 时间: 2012-3-8 09:27

daishengqun 发表于 2012-3-7 22:26
先调节P 在调节D 一点一点加……就行了。再适当增加静态死区就能定住了~~

谢谢指教，先试一试{:soso_e100:}

作者: xinhuaH 时间: 2012-3-9 19:20

daishengqun 发表于 2012-3-7 22:26
先调节P 在调节D 一点一点加……就行了。再适当增加静态死区就能定住了~~

请问PD调节是：P*角度+D*角速度吗？

作者: qifei 时间: 2012-3-9 22:06

daishengqun 发表于 2012-3-7 22:24
恩调节好的话可以不动。但没加编码器，往一个方向加速。

没加编码器就是往一边跑这是正常的

作者: z12c34j56 时间: 2012-3-9 22:54
你的电机频率调成多少的啊

作者: daishengqun 时间: 2012-3-10 11:51

xinhuaH 发表于 2012-3-9 19:20
请问PD调节是：P*角度+D*角速度吗？

是的

作者: daishengqun 时间: 2012-3-10 11:52

z12c34j56 发表于 2012-3-9 22:54
你的电机频率调成多少的啊

32Mhz

作者: 努力始于今天 时间: 2012-3-10 16:20

作者: 贰玖零计时器 时间: 2012-3-10 19:19

daishengqun 发表于 2012-3-10 11:52
32Mhz

32Mhz…………都快是IO口的最大输出频率了

作者: z12c34j56 时间: 2012-3-10 20:14
电机的频率不是单片机的

作者: 飘雪_风 时间: 2012-3-10 20:53
你的静态死区参数指的是角度的还是电机的死区？

作者: daishengqun 时间: 2012-3-10 22:18

飘雪_风发表于 2012-3-10 20:53
你的静态死区参数指的是角度的还是电机的死区？

电机的

作者: adinike1 时间: 2012-3-10 22:31
调好了也没用，你要每天都去调零点那些参数

作者: 飘雪_风 时间: 2012-3-12 09:03

daishengqun 发表于 2012-3-10 22:18
电机的

现在我的只能来回晃，摇摆幅度不算小，不能老老实实呆在那，纠结

作者: 二笑不过 时间: 2012-3-12 13:45
真厉害，我的现在站都站不稳，请问你的PWM的频率设置的是多少

作者: cobra 时间: 2012-3-14 22:00
相同的情况啊

作者: 玩ㄝ★卟恭 时间: 2012-3-26 16:57
麻烦问一下死区是什么意思啊是不是一定要加死区控制啊我的车总是不停的抖是不是没有加死区控制啊

作者: wuchao1235 时间: 2012-3-26 18:30
你的死区大概给了多少啊

作者: LJG 时间: 2012-3-26 19:39
想问一下，你现在的情况好了吗？或者说你现在可以跑了吗？

作者: shenzhigang 时间: 2012-3-26 20:29
就原来摄像头的157线编码器不行么~

作者: lixin815866 时间: 2012-3-28 08:01
怎么我的滤波后图像是一直往上走啊

作者: Tonywuke 时间: 2013-2-17 21:24

daishengqun 发表于 2012-3-7 22:24
恩调节好的话可以不动。但没加编码器，往一个方向加速。

你说的不动是，车轮一点都不转动，还是在平衡点有很小的摆动？

作者: tian_zhuo 时间: 2013-3-19 20:41
您好，怎样调静态死区参数啊？谢谢~~~

作者: yesmin 时间: 2013-4-5 23:01
车子往一个方向跑，你之后调的静态死区参数是零偏值吗？

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