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标题: 所以说嘛,十字交叉设计得太难,连个像样的视频都拍不出来。。。 [打印本页]

作者: yukunlinykl    时间: 2012-3-1 17:34
标题: 所以说嘛,十字交叉设计得太难,连个像样的视频都拍不出来。。。
http://v.youku.com/v_show/id_XMzU4OTc2NjI0.html
大家对十字交叉有什么想法吗?貌似今年的十字交叉更难了。

作者: znfc2    时间: 2012-3-1 18:33
路径不错,加油!
作者: zjh3123629    时间: 2012-3-1 19:32
转弯后的十字,压力很大。呵呵

作者: 是人何装神    时间: 2012-3-1 20:06
十字卍考技术啊
作者: Storm    时间: 2012-3-2 14:16
厉害楼主。你是怎样采集跑到信息的,单黑线还是双黑线?跑的很好啊
作者: rhubarbera    时间: 2012-3-6 21:23
我们的问题也是这样!
作者: 2009gxs    时间: 2012-3-8 17:53
LZ很厉害啊~~
作者: 745424772    时间: 2012-3-14 13:55
十字交叉根本没跑啊
作者: gang82921390    时间: 2012-3-15 22:12
LZ,速度是闭环控制?能听见直道加速的声音。平均速度能达到多少现在
作者: 999    时间: 2012-3-16 08:46
果断广角+后移!
作者: gang82921390    时间: 2012-3-16 09:10
999 发表于 2012-3-16 08:46
果断广角+后移!

后移是什么意思
作者: 999    时间: 2012-3-16 09:48
gang82921390 发表于 2012-3-16 09:10
后移是什么意思

就是把摄像头安后边点。

作者: yukunlinykl    时间: 2012-3-16 18:45
gang82921390 发表于 2012-3-15 22:12
LZ,速度是闭环控制?能听见直道加速的声音。平均速度能达到多少现在

2m/s左右

作者: yukunlinykl    时间: 2012-3-16 18:46
999 发表于 2012-3-16 09:48
就是把摄像头安后边点。

其实我感觉后移没什么,无非减少了约10cm的盲区,而那10cm一般也用不到。

作者: gang82921390    时间: 2012-3-16 21:43
yukunlinykl 发表于 2012-3-16 18:46
其实我感觉后移没什么,无非减少了约10cm的盲区,而那10cm一般也用不到。

有同感
作者: zxc7722859    时间: 2012-3-16 21:46
LZ . 我们连一般的弯都转的不好。。能指教下吗?   感激不尽。。。。。
作者: yukunlinykl    时间: 2012-3-16 21:53
zxc7722859 发表于 2012-3-16 21:46
LZ . 我们连一般的弯都转的不好。。能指教下吗?   感激不尽。。。。。

赛道中心线偏移量直接对应到前轮方向就可以了,当然如果你加上偏移量的变化率,就更好了。
许多算法看看往届的技术报告,都能找的到。


作者: 999    时间: 2012-3-17 10:34
那就不多说了
作者: hang    时间: 2012-3-17 13:24
这跑道难度很大    刚出弯 就来十字交叉:lol
作者: zxc7722859    时间: 2012-3-17 16:56
yukunlinykl 发表于 2012-3-16 21:53
赛道中心线偏移量直接对应到前轮方向就可以了,当然如果你加上偏移量的变化率,就更好了。
许多算法看看 ...

LZ,你是用二值化还是用边缘阀值的?
作者: yukunlinykl    时间: 2012-3-17 19:52
zxc7722859 发表于 2012-3-17 16:56
LZ,你是用二值化还是用边缘阀值的?

用的阈值二值化。
作者: Crazyfox    时间: 2012-3-21 18:44
图像写的不好啦,十字交叉不是太难
作者: yukunlinykl    时间: 2012-3-21 22:44
Crazyfox 发表于 2012-3-21 18:44
图像写的不好啦,十字交叉不是太难

确实不难,主要是我还懒得写代码。
还有就是,入交叉前是急转弯,这样对不准交叉,就有点难了。

作者: 蓝海de梦    时间: 2012-3-22 20:18
请问你是怎么检测左拐还是右拐的呢?
作者: yukunlinykl    时间: 2012-3-23 19:36
蓝海de梦 发表于 2012-3-22 20:18
请问你是怎么检测左拐还是右拐的呢?

发现赛道往左偏了就是作怪,反之反之。

作者: 蓝海de梦    时间: 2012-3-23 21:49
yukunlinykl 发表于 2012-3-23 19:36
发现赛道往左偏了就是作怪,反之反之。

我也是这么检测的啊   但是过连续弯过不了   感觉像丢线了   再麻烦问下     怎么让车平稳的开啊   我的晃得很
作者: yukunlinykl    时间: 2012-3-24 14:09
蓝海de梦 发表于 2012-3-23 21:49
我也是这么检测的啊   但是过连续弯过不了   感觉像丢线了   再麻烦问下     怎么让车平稳的开啊   我的晃 ...

着重调节PD控制的D参数

作者: zxc7722859    时间: 2012-3-24 14:46
yukunlinykl 发表于 2012-3-16 21:53
赛道中心线偏移量直接对应到前轮方向就可以了,当然如果你加上偏移量的变化率,就更好了。
许多算法看看 ...

LZ,你们是采集单线还是双线的?
作者: yukunlinykl    时间: 2012-3-24 16:34
zxc7722859 发表于 2012-3-24 14:46
LZ,你们是采集单线还是双线的?

其实都可以的,取中心线。

作者: 532327593    时间: 2012-3-24 17:36
yukunlinykl 发表于 2012-3-24 16:34
其实都可以的,取中心线。

转弯时只有一条线怎莫取中心线呀,感觉左边右边交替时候有偏差

作者: 532327593    时间: 2012-3-24 17:36
532327593 发表于 2012-3-24 17:36
转弯时只有一条线怎莫取中心线呀,感觉左边右边交替时候有偏差

你这个切弯是不是要识别弯这些呀。。。


作者: yukunlinykl    时间: 2012-3-24 20:52
532327593 发表于 2012-3-24 17:36
转弯时只有一条线怎莫取中心线呀,感觉左边右边交替时候有偏差

一条线有了,另外一条线不就有了吗?

作者: zxc7722859    时间: 2012-3-25 09:18
yukunlinykl 发表于 2012-3-24 16:34
其实都可以的,取中心线。

LZ,,你有没有用到FIFO来存储数据?
作者: yukunlinykl    时间: 2012-3-25 10:09
zxc7722859 发表于 2012-3-25 09:18
LZ,,你有没有用到FIFO来存储数据?

没有。也不会。求教

作者: zxc7722859    时间: 2012-3-25 10:47
yukunlinykl 发表于 2012-3-25 10:09
没有。也不会。求教

那你们是不是直接用MCU内部存储器来存储?

作者: zxc7722859    时间: 2012-3-25 10:49
yukunlinykl 发表于 2012-3-24 20:52
一条线有了,另外一条线不就有了吗?

但不能判断采集到的是左边的线还是右边的线啊
作者: 沙漠上的狙    时间: 2012-3-25 10:50
很好,开始了以后就简单了
作者: yukunlinykl    时间: 2012-3-25 12:35
zxc7722859 发表于 2012-3-25 10:47
那你们是不是直接用MCU内部存储器来存储?

是的,直接内存,其实判断是左边界还是右边界很简单的呀。
作者: klain    时间: 2012-3-25 15:32
yukunlinykl 发表于 2012-3-24 14:09
着重调节PD控制的D参数

舵机 pd控制??没有思路,同学  能否给个例程,让我学习学习
作者: 飞思卡尔835    时间: 2012-3-25 18:28

作者: wuhen6790    时间: 2012-3-26 14:45
弯道处理的好厉害啊,楼主现在速度能到多少呀
作者: txgc    时间: 2012-3-29 14:00
看着像是采单道啊。
作者: nc2367334102    时间: 2012-3-29 16:41
不错啊。
作者: 370255785    时间: 2012-3-29 17:24
什么和中线的偏量啊,是两条黑线到中线的距离的差与舵机对应码,还是怎么啊,请指教啊,新手谢谢
作者: 370255785    时间: 2012-3-29 17:32
能不能给我份中线测偏差的范例程序啊,我是新手,刚开始,谢谢啊370255785@qq.com
作者: QianDE1991    时间: 2012-3-29 21:12
yukunlinykl 发表于 2012-3-16 21:53
赛道中心线偏移量直接对应到前轮方向就可以了,当然如果你加上偏移量的变化率,就更好了。
许多算法看看 ...

你说的这个转向控制我的技术报告能发我一份吗???qiande536@163.com我之前找了下,没找到

作者: yukunlinykl    时间: 2012-3-30 08:51
QianDE1991 发表于 2012-3-29 21:12
你说的这个转向控制我的技术报告能发我一份吗???我之前找了下,没找到

基本上随便找个学校的技术报告都是这么写的。你自己找吧。

作者: kayats    时间: 2012-3-30 10:51
这赛道好high
作者: 瀿澕落浕~皁巳粅    时间: 2012-3-30 13:24
十字架的!不默认向前吗?
作者: QianDE1991    时间: 2012-3-30 19:11
yukunlinykl 发表于 2012-3-30 08:51
基本上随便找个学校的技术报告都是这么写的。你自己找吧。

是上一届的还是更前面的???

作者: iloveautomation    时间: 2012-3-30 19:52
楼主很强大
作者: 370255785    时间: 2012-3-30 20:03
你的 舵机是怎么控制的,直接对应函数吗,有PID控制吗

作者: 来吧    时间: 2012-3-31 13:39
很稳定嘛
作者: 林牛牛    时间: 2012-3-31 13:48
十字交叉道不需要跑?
作者: wangzhi223    时间: 2012-3-31 21:39
出弯姿态有待调整把。
作者: 我们    时间: 2012-4-9 17:33
楼主和我是一个问题,十字过的很模糊,只能用速度冲过去了。
作者: 林牛牛    时间: 2012-4-9 17:46
我想问,十字可以不跑吗?

作者: MJPS3C2440    时间: 2012-6-28 15:39
浪费流量




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