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标题: 大家能不能帮我看看我的卡尔曼滤波行不行呀？ [打印本页]

作者: liu1guo2qiang3 时间: 2012-2-25 09:32
标题: 大家能不能帮我看看我的卡尔曼滤波行不行呀？
弄了很久，都一直徘徊不前呀。
蓝色的（CH3）是加速度采的值
粉色的（CH4）是陀螺仪的采集
红色（CH1）是通过卡尔曼得到的加速度的值
黄色（CH2）是通过卡尔曼得到的陀螺仪的值
我设的是6ms中断去采一次陀螺仪和加速度计的值

大家帮忙看看这个的对不对呀？给点意见。
很纠结呀。都还没立起来。好久了。。。。。
之前我犯了错误。把加速度计当主要的判断依据
应该把陀螺仪做主要的。
帮忙理下思路、
先谢谢各位了、

作者: liu1guo2qiang3 时间: 2012-2-25 09:36
我采集的角度都是以弧度制的。应该不会有什么问题吧
看到很多都是-90~+90
而我的是0~PI的

作者: qinlu123 时间: 2012-2-25 10:49
陀螺仪的响应频率是50HZ加速度计Z轴是150HZ，我认为这两个数据很重要。对啦你能不能教教我用这个上位机，我只会用它显示一个数据，我也想学学用它同时显示多个数据

作者: liu1guo2qiang3 时间: 2012-2-25 11:03

qinlu123 发表于 2012-2-25 10:49
陀螺仪的响应频率是50HZ加速度计Z轴是150HZ，我认为这两个数据很重要。对啦你能不能教教我用这个上位机，我 ...

我也是这个论坛上看来的，我把那个这个程序移植到自己的程序上就好。
你先用那个程序试试可以不。
你应该都站起来了吧。
我还在挣扎中。。。。
我在另一个贴回复你了。帮我看下我卡尔曼滤波后得到的数据正确不呀。
谢咯。

作者: 厚荏 时间: 2012-2-25 11:24

qinlu123 发表于 2012-2-25 10:49
陀螺仪的响应频率是50HZ加速度计Z轴是150HZ，我认为这两个数据很重要。对啦你能不能教教我用这个上位机，我 ...

你知道怎么用那个电脑示波器同时显示四路数据吗？指导一下，我也想用那个东西，就是不会用啊！

作者: liu1guo2qiang3 时间: 2012-2-25 12:11

厚荏发表于 2012-2-25 11:24
你知道怎么用那个电脑示波器同时显示四路数据吗？指导一下，我也想用那个东西，就是不会用啊！

http://www.znczz.com/thread-80526-1-1.html
这个上面看到的。

作者: qinlu123 时间: 2012-2-25 19:42

liu1guo2qiang3 发表于 2012-2-25 11:03
我也是这个论坛上看来的，我把那个这个程序移植到自己的程序上就好。
你先用那个程序试试可以不。
你应 ...

真不好意思没站起来呢，同样挣扎中

作者: liu1guo2qiang3 时间: 2012-2-26 11:14

qinlu123 发表于 2012-2-25 19:42
真不好意思没站起来呢，同样挣扎中

那到时候要交流下咯、
一起加油呀。

作者: muyimufeng 时间: 2012-3-11 14:48
请问这个看图的软件是什么软件？新手求教啊

作者: liu1guo2qiang3 时间: 2012-3-11 21:56

muyimufeng 发表于 2012-3-11 14:48
请问这个看图的软件是什么软件？新手求教啊

http://www.znczz.com/thread-80526-1-1.html
有教程

作者: qixiangyujj 时间: 2012-3-12 08:44
Ding____________

作者: canyuerudaochao 时间: 2012-3-12 09:01
延迟比较严重

作者: muyimufeng 时间: 2012-3-13 19:57

多谢。。

作者: xgyzz 时间: 2012-3-13 21:10
lz 可以告诉我这个测试波形的软件怎么使用吗？

作者: liu1guo2qiang3 时间: 2012-3-14 20:39

xgyzz 发表于 2012-3-13 21:10
lz 可以告诉我这个测试波形的软件怎么使用吗？

http://www.znczz.com/thread-80526-1-1.html
这里写的明白

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