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标题: 卡尔曼融合之后成这样，对不对啊？大神来看看波形啊 [打印本页]

作者: zhuwenwujy 时间: 2012-2-20 12:51
标题: 卡尔曼融合之后成这样，对不对啊？大神来看看波形啊
[attach]18262[/attach]
途中从-90~+90范围，蓝线是陀螺仪的输出，红线是MMA7361的输出，黑线是卡尔曼出来的角度，不知道这样子行不行？符不符合去做平衡的要求？抖动的地方是人为稍稍推动了一下。

作者: zhuwenwujy 时间: 2012-2-20 14:40
没人理呢……

作者: wo520 时间: 2012-2-20 14:42
线还不够平滑！！对了你用CW怎么看搞出来能看3条线的？？

作者: zhuwenwujy 时间: 2012-2-20 15:03

wo520 发表于 2012-2-20 14:42
线还不够平滑！！对了你用CW怎么看搞出来能看3条线的？？

不动的时候卡尔曼出来的角度（黑线）是直的，陀螺仪倒是一直在变化，7361也时不时有点毛刺。
用CW看三条线很简单啊，假如你会看一条线的话，那就复制一下当前的chart，粘贴两次，一共三个chart，然后都将背景那项的勾去掉，就是透明的了。再移动重合到一起，纵轴的范围设置成一样的就好了。

作者: wo520 时间: 2012-2-20 15:09
我感觉你陀螺仪没做好！！融合角度是跟随陀螺仪角度的！但感觉你的还有毛刺，应该系数没调好！！

作者: zhuwenwujy 时间: 2012-2-20 15:56

wo520 发表于 2012-2-20 15:09
我感觉你陀螺仪没做好！！融合角度是跟随陀螺仪角度的！但感觉你的还有毛刺，应该系数没调好！！

卡尔曼的参数不会调啊……能指点一下吗？

作者: wo520 时间: 2012-2-20 16:41
这个我就不会了！！你应该用官方的！官方的容易调多了！

作者: zhuwenwujy 时间: 2012-2-20 16:58

wo520 发表于 2012-2-20 16:41
这个我就不会了！！你应该用官方的！官方的容易调多了！

[attach]18280[/attach]
现在这个呢？

作者: wo520 时间: 2012-2-20 17:00
这个还得结合动态的！！你去论坛找别人的图对比一下

作者: zhuwenwujy 时间: 2012-2-20 17:59

wo520 发表于 2012-2-20 17:00
这个还得结合动态的！！你去论坛找别人的图对比一下

你们用的是什么方案啊？立起来了吗？

作者: 抉择dw 时间: 2012-2-20 20:08
哥们，请问你是怎样让它显示出来的，单片机怎样跟电脑连接，需要什么其他的外围电路不？有这方面的资料给发份吧，感激不尽啊！804970761@qq.com

作者: zhuwenwujy 时间: 2012-2-20 20:13

抉择dw 发表于 2012-2-20 20:08
哥们，请问你是怎样让它显示出来的，单片机怎样跟电脑连接，需要什么其他的外围电路不？有这方面的资料给发 ...

已经给你发过去了

作者: wo520 时间: 2012-2-21 10:20

zhuwenwujy 发表于 2012-2-20 17:59
你们用的是什么方案啊？立起来了吗？

我用互补的！正在调试当中，震动的厉害

作者: yssdsz 时间: 2012-2-21 11:12
请问CW可以实时显示波形吗？我用的时候只是运行一段时间，然后才显示出来，觉得不太方便…

作者: 抉择dw 时间: 2012-2-21 22:34

zhuwenwujy 发表于 2012-2-20 20:13
已经给你发过去了

收到了，刚看到你的回复，谢了哥们。。。

作者: whut_RY 时间: 2012-2-22 15:05

wo520 发表于 2012-2-21 10:20
我用互补的！正在调试当中，震动的厉害

估计滤波没做好，首先看看你的传感器硬件本身有没有过冲，不太大就行了。然后滤波要做到基本同步，有温飘不怕，注意跟踪陀螺仪的积分值用加速度计修正，这点很重要。

作者: fanglichao 时间: 2012-2-22 15:34

zhuwenwujy 发表于 2012-2-20 14:40
没人理呢……

哥们麻烦问下你是怎么用CW现实的曲线麻烦指教一下呗

作者: zhuwenwujy 时间: 2012-2-22 16:14

fanglichao 发表于 2012-2-22 15:34
哥们麻烦问下你是怎么用CW现实的曲线麻烦指教一下呗

http://www.znczz.com/thread-83842-1-1.html
昨天写的教程

作者: LJG 时间: 2012-2-22 16:33
我觉得滤波出来的是离散的数据，要确保出来的数据基本在一条线上，

作者: zhuwenwujy 时间: 2012-2-22 16:35

LJG 发表于 2012-2-22 16:33
我觉得滤波出来的是离散的数据，要确保出来的数据基本在一条线上，

现在看来，卡尔曼的延迟比较大，自己又不大会调卡尔曼的参数，你们也用卡尔曼了吗？效果如何？

作者: excellentlizhen 时间: 2012-2-22 17:36

作者: wo520 时间: 2012-2-22 17:39

whut_RY 发表于 2012-2-22 15:05
估计滤波没做好，首先看看你的传感器硬件本身有没有过冲，不太大就行了。然后滤波要做到基本同步，有温飘 ...

嗯！谢谢！我再去试一下，如果有过冲该怎么办？

作者: whut_RY 时间: 2012-2-22 17:45
本帖最后由 whut_RY 于 2012-2-22 17:48 编辑

wo520 发表于 2012-2-22 17:39
嗯！谢谢！我再去试一下，如果有过冲该怎么办？

有过冲，个人认为，如果超过1/3这个传感器就可以放弃了，除非你有软件算法能去掉过冲的部分。滤波的核心是跟踪陀螺仪的角速度积分得到的值，如果积分误差很大，滤波效果自然不会太好，建议参考官方的电路或者，不要外围电路直接给AD采样，这样注意使用12位AD采样，幅值有点小，过冲很小，可以站起来的。官方的整个方案很实在，适合基础不太好或者没人带的同学。

作者: whut_RY 时间: 2012-2-22 17:46

zhuwenwujy 发表于 2012-2-22 16:35
现在看来，卡尔曼的延迟比较大，自己又不大会调卡尔曼的参数，你们也用卡尔曼了吗？效果如何？

不要太迷信Kalman.试试别的看看~

作者: wo520 时间: 2012-2-22 17:54

whut_RY 发表于 2012-2-22 17:45
有过冲，个人认为，如果超过1/3这个传感器就可以放弃了，除非你有软件算法能去掉过冲的部分。滤波的核心是 ...

嗯嗯！非常感谢！我今天下午试了一下！我用的是互补，发现融合角度是挺平滑的，动态变化趋势是跟踪加速度计的，就是有一点点延迟于加速度计！这样能达到要求吗？

作者: whut_RY 时间: 2012-2-22 18:44

wo520 发表于 2012-2-22 17:54
嗯嗯！非常感谢！我今天下午试了一下！我用的是互补，发现融合角度是挺平滑的，动态变化趋势是跟踪加速度 ...

你调角度PD试试就知道了，你撒手车在直立时会朝一个方向倒一个小角度然后电机才会反应，你可以试试，不管给多大的PD，都不能消除，始终有个小角度不可控，原因很明显，你犯错了，必须跟踪陀螺仪的积分值而不是加速度的角度值！~陀螺仪的值是瞬时有效的。

作者: wo520 时间: 2012-2-22 19:12

whut_RY 发表于 2012-2-22 18:44
你调角度PD试试就知道了，你撒手车在直立时会朝一个方向倒一个小角度然后电机才会反应，你可以试试，不管 ...

嗯嗯！非常感谢！怪不得，我说呢~！今天下午我还以为是我电机死区没调好！！一直在改死区，还把死区改成了根据角度变化的值！！那跟踪的意思是说，陀螺仪积分的波形必须要和融合角度的波形要保持一至吗？还有其他要求吗？

作者: whut_RY 时间: 2012-2-22 19:40
你自己看看波形吧，这个可以站起来基本是同步的

作者: zhuwenwujy 时间: 2012-2-22 19:50

whut_RY 发表于 2012-2-22 19:40
你自己看看波形吧，这个可以站起来基本是同步的

刚才我也想到了用角速度来判断，但是是用它的正负还是用上升下降来判断呢？角度值变化太慢了，用它来判断不可行，调节上始终会差半拍

作者: wo520 时间: 2012-2-22 20:32

whut_RY 发表于 2012-2-22 19:40
你自己看看波形吧，这个可以站起来基本是同步的

你用的是什么滤波啊？还有那个颜色分别对应什么啊?

作者: 伟子 时间: 2012-2-22 20:54

作者: whut_RY 时间: 2012-2-22 21:03

wo520 发表于 2012-2-22 20:32
你用的是什么滤波啊？还有那个颜色分别对应什么啊?

不是卡尔曼。想得到的其他的试试吧应该可行的。说多了就没意思了，自己多调调找感觉会成功的！红色的是角速度，黄色是滤波角度

作者: whut_RY 时间: 2012-2-22 21:04

zhuwenwujy 发表于 2012-2-22 19:50
刚才我也想到了用角速度来判断，但是是用它的正负还是用上升下降来判断呢？角度值变化太慢了，用它来判断 ...

思路对了自己再多想想多调试！~

作者: LJG 时间: 2012-2-22 21:10
我们的融合很好，但是就是站不起来，想看看波形

作者: zhuwenwujy 时间: 2012-2-22 21:22

whut_RY 发表于 2012-2-22 21:04
思路对了自己再多想想多调试！~

出现问题了，电机转向的时候PWM的值突然出现一个特别大的值，并且在电机转动了以后，不断出现，这是怎么回事呢？现在车子根本站不住

作者: whut_RY 时间: 2012-2-22 21:24

zhuwenwujy 发表于 2012-2-22 21:22
出现问题了，电机转向的时候PWM的值突然出现一个特别大的值，并且在电机转动了以后，不断出现，这是怎么回 ...

多半是程序问题，先检查硬件是否完好。调试过程中这个很正常的~

作者: zhuwenwujy 时间: 2012-2-22 21:27

whut_RY 发表于 2012-2-22 21:24
多半是程序问题，先检查硬件是否完好。调试过程中这个很正常的~

嗯，我明天再好好查查，先谢谢你了，给了大家这么多思路。大侠，请教你一个问题，BTS7970的INH角拉低之后datasheet上面说芯片进入睡眠模式，但这个睡眠模式是什么，我看了半天datasheet也没想明白，你知道吗？

我那个电机驱动使用两块7970的IN角控制正反转，INH角输入PWM，不知道这样可不可以？

作者: erchowyo 时间: 2012-2-22 21:33
碉堡了

作者: whut_RY 时间: 2012-2-22 21:39
本帖最后由 whut_RY 于 2012-2-22 21:40 编辑

zhuwenwujy 发表于 2012-2-22 21:27
嗯，我明天再好好查查，先谢谢你了，给了大家这么多思路。大侠，请教你一个问题，BTS7970的INH角拉低之后 ...

INH是使能端，置高使能芯片，芯片正常工作，拉低就不工作了。
我们目前的方案是一个电机2片BTS，INH两片连一起给到IO口直接给高电平，使能就不管了，然后通过两块BTS的IN端接PWM，控制正反转，其中一个给0另外一个给PWM波，这样是正转的话，相反的一个给PWM另外一个给0就反转了。
你说的通过开关芯片的占空比调电机也是可以的，IN端接IO。这种我没试过但是应该可行~

作者: zhuwenwujy 时间: 2012-2-22 21:43

whut_RY 发表于 2012-2-22 21:39
INH是使能端，置高使能芯片，芯片正常工作，拉低就不工作了。
我们目前的方案是一个电机2片BTS，INH两片 ...

我的这么用之后得给到很大的占空比电机才能转动起来……所以就怕出问题了，之前也用了你们那个方案，用的敷铜板腐蚀的，结果好像有一块7970出问题了，后来就敷了这个。我的满255要给到120电机才能缓慢转动，所以怀疑低占空比的时候芯片一直处于sleep mode……

作者: whut_RY 时间: 2012-2-22 21:45

zhuwenwujy 发表于 2012-2-22 21:43
我的这么用之后得给到很大的占空比电机才能转动起来……所以就怕出问题了，之前也用了你们那个方案，用的 ...

你这个肯定有问题，IS端注意接1K电阻到地，防止BTS电流过大烧了

作者: zhuwenwujy 时间: 2012-2-22 21:47

whut_RY 发表于 2012-2-22 21:45
你这个肯定有问题，IS端注意接1K电阻到地，防止BTS电流过大烧了

唉……实在不行，明天把电机的硬件换了，今晚我再好好看看，先谢谢你了，对了通过角速度去判断是正确的吧？还是说结合角速度与角度的变化趋势去判断呢？

作者: whut_RY 时间: 2012-2-22 21:50

zhuwenwujy 发表于 2012-2-22 21:47
唉……实在不行，明天把电机的硬件换了，今晚我再好好看看，先谢谢你了，对了通过角速度去判断是正确的吧 ...

到底是哪一个之前说的很清楚了，你还是得从调试中去感受，这样体会才会更深刻~

作者: zhuwenwujy 时间: 2012-2-22 21:51

whut_RY 发表于 2012-2-22 21:50
到底是哪一个之前说的很清楚了，你还是得从调试中去感受，这样体会才会更深刻~

嗯，好的

作者: csycaiyan 时间: 2012-2-22 21:57
学习了

作者: jyh728 时间: 2012-2-23 08:52

作者: zhuwenwujy 时间: 2012-2-23 08:57

whut_RY 发表于 2012-2-22 21:24
多半是程序问题，先检查硬件是否完好。调试过程中这个很正常的~

正常情况下，7970的输出应该是与输入占空比一致的PWM吧？

作者: 阳光...海岸 时间: 2012-2-23 09:44
恩学习了

作者: whut_RY 时间: 2012-2-23 11:57

zhuwenwujy 发表于 2012-2-23 08:57
正常情况下，7970的输出应该是与输入占空比一致的PWM吧？

模电我没学过，但是我觉得应该是对的，BTS有好几种控制方法，实在不行你换我说的那种试试，我250的满占，给11电机就转了

作者: zhuwenwujy 时间: 2012-2-23 12:23

whut_RY 发表于 2012-2-23 11:57
模电我没学过，但是我觉得应该是对的，BTS有好几种控制方法，实在不行你换我说的那种试试，我250的满占， ...

我检查了，那个电路图是错误的，不能用，早晨查出来了~哦耶，现在换了电路了

作者: 月光疾风 时间: 2012-2-23 12:55
请问你的图像是怎么弄出来的啊？？

作者: zhyscout 时间: 2012-2-23 13:40
[attach]18436[/attach]

作者: zhuwenwujy 时间: 2012-2-23 13:52

zhyscout 发表于 2012-2-23 13:40

这几根颜色的分别是什么？

作者: zhuwenwujy 时间: 2012-2-23 16:39

月光疾风发表于 2012-2-23 12:55
请问你的图像是怎么弄出来的啊？？

http://www.znczz.com/thread-83842-1-1.html

作者: zhuwenwujy 时间: 2012-2-23 19:30

zhyscout 发表于 2012-2-23 13:40

哥们，我的这个软件怎么无法显示波形呢？但是Scom Assistant却可以接受到数据，是怎么回事呢？需要怎么设置吗？

作者: zhyscout 时间: 2012-2-25 00:11

zhuwenwujy 发表于 2012-2-23 19:30
哥们，我的这个软件怎么无法显示波形呢？但是Scom Assistant却可以接受到数据，是怎么回事呢？需要怎么设 ...

检查你的协议，波特率，下位机。

作者: 理工小别 时间: 2012-2-29 22:31

whut_RY 发表于 2012-2-22 21:39
INH是使能端，置高使能芯片，芯片正常工作，拉低就不工作了。
我们目前的方案是一个电机2片BTS，INH两片 ...

哥们貌似你的车能立了吧呵呵请问你用的什么驱动电机啊

作者: 慕名凤姐而来 时间: 2012-3-6 21:13

whut_RY 发表于 2012-2-22 19:40
你自己看看波形吧，这个可以站起来基本是同步的

您的图里怎么让滤波后的角度不滞后或者不太滞后于加速度的啊？您用的是什么滤波呢？谢谢您

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