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标题: 舵机的PID控制输出 [打印本页]

作者: justing88 时间: 2010-4-15 18:18
标题: 舵机的PID控制输出
//位置式 PID 控制设计
unsigned int LocPIDCalc(int NextPoint)
{
register int  iError,dError;

  iError = sptr->SetPoint - NextPoint;    //偏差
  sptr->SumError += iError;    //积分
  dError = iError - sptr->LastError;    //微分
  sptr->LastError = iError;

  return(sptr->Proportion * iError          //比例项
         + sptr->Integral * sptr->SumError //积分项
         + sptr->Derivative * dError);       //微分项
}

第一:以上的是位置式PID 算法，输入的是从CCD中读取过来的黑线的中点，setpoint的值是舵机位置。按照凌阳公司的PID解说，好像这个函数的返回值是具体的位置，而不是增量。其实PID的程序，比如说要偏差啦，积分了，微分了，这些设置我是懂的，我也看了好多大学的报告，也包括他们的程序，程序也很少。感觉还是有点云里雾里的。这个返回值到底是什么东西，是舵机角度的增量吗？？还是PWM的增量，还是直接是具体位置（比如采集40个点，正中是20）？我知道增量式PID算出来是增量的，最后要实现控制的话还得加上原来的PWM数值。这个位置式是什么情况。
看过whut_wj的一个回答，输出的是PWM的增量。但是，他回答的是增量式的，而不是位置式的。

作者: justing88 时间: 2010-4-15 18:24
谢谢回答！！！！

作者: 632693521 时间: 2010-4-15 20:24
好东西，不知道还有电机控制PID么急需？？？

作者: 50833713 时间: 2010-4-15 20:24
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作者: justing88 时间: 2010-4-15 21:56
回复 3# 632693521

PID控制电流的很多啊，论坛上发的也都是控制电流的，因为控制电流的通常用的是增量式的，我给你一个PDF吧，里面应该有你想要的东西，哎弄不上去，我复制黏贴下，程序如下：
//数据结构
typedef struct PID
{
  int  SetPoint;    //设定目标 Desired Value
  long SumError;             //误差累计

  double  Proportion;       //比例常数 Proportional Const
  double  Integral;          //积分常数 Integral Const
  double  Derivative;       //微分常数 Derivative Const

  int LastError;             //Error[-1]
  int PrevError;             //Error[-2]
} PID;

//增量式 PID 控制设计
int IncPIDCalc(int NextPoint)
{
  register int iError, iIncpid;
//当前误差
  iError = sptr->SetPoint - NextPoint;
//增量计算
  iIncpid = sptr->Proportion * iError             //E[k]项
         - sptr->Integral * sptr->LastError    //E[k－1]项
         + sptr->Derivative * sptr->PrevError; //E[k－2]项
//存储误差，用于下次计算
  sptr->PrevError = sptr->LastError;
  sptr->LastError = iError;
//返回增量值
return(iIncpid);
}

作者: justing88 时间: 2010-4-15 21:58
回复 4# 50833713

谢谢你的简单明了的回答。我可以确定下，这个位置式的PID控制，直接输给（比如我是用6.7级联的）PWMDTY6，控制舵机的转角？？

作者: 50833713 时间: 2010-4-16 09:07
提示: 作者被禁止或删除内容自动屏蔽

作者: justing88 时间: 2010-4-16 14:16
回复 7# 50833713

十分感谢你的耐心回答，哈哈，终于有点知道了。。。

作者: cyd360 时间: 2010-4-16 15:55
路过~~~~

作者: 吉人天相 时间: 2010-4-16 18:16
guo

作者: aren3 时间: 2010-4-17 12:59

作者: junjianjunjian 时间: 2010-4-17 14:47
十分感谢你的解惑

作者: danyili 时间: 2010-9-6 13:12
有实例，就好办了

作者: confident 时间: 2010-9-14 11:03
用舵机来控制方面？这个能转过来吗？

作者: kufeng 时间: 2011-3-22 16:17
谁知道摄像头组的舵机PID里给定值和测量值是什么啊？
会不会是赛道的角度，然后测量值是不是占空比对应的角度呢？

作者: chenyongjie830 时间: 2011-4-16 23:17
学习

作者: shao1505 时间: 2011-5-30 18:05
好。。

作者: cuiyulian 时间: 2011-6-21 17:57
怎么才能让舵机减少抖动呢希望不吝赐教啊

作者: weichuiweicao 时间: 2011-7-3 11:44
头疼啊，我想用PD控制舵机，但不知道怎么写啊，谁能救救我？

作者: 王关军 时间: 2012-3-29 20:07
不错！

作者: 海彬 时间: 2012-4-8 14:40
路过

作者: 一毛钱~~~~~~ 时间: 2012-4-19 21:43
mark

作者: 田丰 时间: 2012-5-3 22:23
good

作者: gzhcontent 时间: 2012-5-19 13:06

50833713 发表于 2010-4-16 09:07
级联了是给7，可以直接给，但是有个问题要考虑，就是PWM的分频系数那，如果时钟太大，那么为了保证1.5MS的高 ...

谢谢解释不过不是很明白云里雾里

作者: zjl3369 时间: 2012-5-19 13:41
楼主我也是有这么的疑问~~本来以为位置式的话是直接就是输出了，但是想了下不太对
现在还好疑惑~

作者: 习遦孒等沵 时间: 2012-7-12 20:22

50833713 发表于 2010-4-16 09:07
级联了是给7，可以直接给，但是有个问题要考虑，就是PWM的分频系数那，如果时钟太大，那么为了保证1.5MS的高 ...

高手，能和我说说增量式PID的一些步骤吗？最好带程序

作者: 习遦孒等沵 时间: 2012-7-12 20:25

cuiyulian 发表于 2011-6-21 17:57
怎么才能让舵机减少抖动呢希望不吝赐教啊

你好！你的抖动问题解决了吗？

作者: 张文祥 时间: 2013-8-6 11:04
给舵机独立供电可以有效防止舵机抖动的问题。

作者: ly150616 时间: 2013-10-21 18:21
借鉴一下

作者: 中华旺仔 时间: 2013-10-21 22:24

作者: WMB吴茂彬 时间: 2015-2-7 15:24
请问楼主如果用PID来控制舵机，我不知不懂怎么算那个偏差值，都没有可测量的输出量

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