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标题: 数据融合的问题（会出现突然的跳跃） [打印本页]

作者: Oner 时间: 2012-2-16 09:42
标题: 数据融合的问题（会出现突然的跳跃）
本帖最后由 Oner 于 2012-2-16 09:55 编辑

红色线条代表数据融合前的角度

黄色线条代表数据融合前的角速度

绿青色线条代表数据融合后的角度

个人感觉数据融合得还好，能结合角速度跟踪到角度。

第一张是倾斜30度左右静止不动的波形

[attach]17937[/attach]

第二张是在0度附近人为抖动小车的波形

[attach]17941[/attach]

第三张是偶尔出现的跳跃问题的波形

（青绿色的那根线条）

看看有没有大侠告诉我这是什么问题

车子偶尔会倒下来应该就是这里的问题了。

分析了好久都找不到原因。

[attach]17938[/attach]

个人感觉，还是不要为了卡尔曼而卡尔曼吧。

求交流！

作者: Oner 时间: 2012-2-16 11:39
要沉了么？

作者: zhuwenwujy 时间: 2012-2-16 11:39
还没做到这一步~前来帮顶

作者: 晨景的风 时间: 2012-2-16 11:51
不懂。

作者: 晨景的风 时间: 2012-2-16 11:51

作者: Oner 时间: 2012-2-16 20:12

zhuwenwujy 发表于 2012-2-16 11:39
还没做到这一步~前来帮顶

作者: suifenglove 时间: 2012-2-16 20:47
我的和这个差不多就是计算PWM总是抖动这是为什么呢？你的会抖吗？

作者: Oner 时间: 2012-2-16 20:56

suifenglove 发表于 2012-2-16 20:47
我的和这个差不多就是计算PWM总是抖动这是为什么呢？你的会抖吗？

呵呵，本来会抖。处理好了就不抖了。

作者: suifenglove 时间: 2012-2-16 21:01

Oner 发表于 2012-2-16 20:56
呵呵，本来会抖。处理好了就不抖了。

那你是处理滤波吗继续优化滤波？我现在不知道是计算PWM输出的PD问题还是我滤的波不好是不是只要滤波处理的好稍微给个比例P计算PWN就可以给电机立起来是吗调好几天了都没进展郁闷死了都

作者: Oner 时间: 2012-2-16 21:14
本帖最后由 Oner 于 2012-2-16 21:16 编辑

suifenglove 发表于 2012-2-16 21:01
那你是处理滤波吗继续优化滤波？我现在不知道是计算PWM输出的PD问题还是我滤的波不好是不是只要滤波处 ...

我的滤波已经优化好了。当然啦，你想想，如果你的数据融合得不好，那你怎么整定PD参数都是白干咯，车子在错误的角度指引下，抖动是肯定会的，想立得稳定很难。所以首先要解决的是数据融合嘛。其次是你的PD参数，如果你的PD参数整定得不好，一般是PD参数过大，车子也会抖动。你说的那种单单给一个P就能很好地很稳定地站起来，在我看来是扯淡。单单一个P，是能来回震荡地站起来。没有D来消除震荡，是不可能站得稳的。以上是个人见解。欢迎拍砖。

作者: fanyu19900706 时间: 2012-2-16 21:20

作者: zhuwenwujy 时间: 2012-2-18 09:06
显示波形的软件是用什么做的啊？

作者: 我の小车 时间: 2012-2-18 09:34
学习中。。。。。

作者: turf456 时间: 2012-2-18 11:58
是不是陀螺仪的数据飘到溢出了

作者: bloong 时间: 2012-2-18 12:51
话说楼主用的是7260+ENC-03还是别的传感器？

作者: qinlu123 时间: 2012-2-18 14:13

Oner 发表于 2012-2-16 21:14
我的滤波已经优化好了。当然啦，你想想，如果你的数据融合得不好，那你怎么整定PD参数都是白干咯，车子在 ...

我用的卡尔曼融合输出角度还算稳定虽然有波动不过振幅不大，下图是将图片放大后观察到的震动，这种震动应该怎么消除啊，还有怎么根据角度给出PWM的值啊。[attach]18108[/attach]

作者: Oner 时间: 2012-2-18 15:15

turf456 发表于 2012-2-18 11:58
是不是陀螺仪的数据飘到溢出了

应该是吧。呵呵。车子倾角过大，很容易散发。

作者: 慕名凤姐而来 时间: 2012-2-18 17:30
顶了

作者: 慕名凤姐而来 时间: 2012-2-18 17:37
请问一下怎么把角速度积分成速度啊？这个不明白

作者: luqi 时间: 2012-2-18 19:15
看来楼主还没能立起来啊

作者: Oner 时间: 2012-2-18 20:00

luqi 发表于 2012-2-18 19:15
看来楼主还没能立起来啊

立起来了呢。亲。只不过还有些不稳，有些参数要微调。

作者: luqi 时间: 2012-2-18 21:02

Oner 发表于 2012-2-18 20:00
立起来了呢。亲。只不过还有些不稳，有些参数要微调。

会来回走动?

作者: luqi 时间: 2012-2-18 21:02
楼主是五邑大学的?

作者: qinlu123 时间: 2012-2-19 15:24

Oner 发表于 2012-2-18 20:00
立起来了呢。亲。只不过还有些不稳，有些参数要微调。

[attach]18188[/attach]缓慢改变角度时的角度输出。亲，我的输出角度已经非常完美了，就是不知道怎么给ＰＷＭ能否指点一二，不胜感激。[attach]18187[/attach]静止时候的角度输出。

作者: whut_RY 时间: 2012-2-21 18:55
楼主头像可是AB?

作者: wzg0506 时间: 2012-2-21 21:30
不懂。求教

作者: 而而非无人 时间: 2012-3-6 13:03
我虽然没有立起来但现在也在调试融合出现那种状况很可能是数据传输失败我已经有好多次了

作者: electric 时间: 2012-3-6 13:19

luqi 发表于 2012-2-18 21:02
会来回走动?

你的是不是总是往一个方向偏啦

作者: Oner 时间: 2012-3-6 13:28

而而非无人发表于 2012-3-6 13:03
我虽然没有立起来但现在也在调试融合出现那种状况很可能是数据传输失败我已经有好多次了

这个不一定是数据传输失败的。也有可能是高频振动引起的，只不过有些我们很难察觉。

作者: 358048903 时间: 2012-3-6 17:09
呵呵，围观

作者: ecnuhuang 时间: 2015-3-25 17:44
楼主，关于数据融合有没有Matlab的源码共享？多谢！

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