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标题: PID控制，如果单纯用P控制该怎么写？ [打印本页]

作者: 人车合一 时间: 2012-2-9 14:55
标题: PID控制，如果单纯用P控制该怎么写？

刚接触PID，看过一些资料，但是还是很难弄懂PID，下面是我写的只有P控制的程序。但换参数后就不对了。
#include<stdio.h>
#include<stdlib.h>
void main()
{
int i,j;
float kp,now_data,std_data,out_data;//now_data当前数据，std_data设定数据，kp比例系数
while(1)
{
  printf("please input kp,now_data,std_data,i value.\n");
  scanf("%f %f %f %d",&kp,&now_data,&std_data,&i);
  for (j=0;j<i;j++)
  {
out_data=kp*(now_data-std_data);
printf("%f\n",out_data);
now_data=out_data;
  }
}
}
[attach]17732[/attach]
0.5 2 10 30时
[attach]17733[/attach]
0.6 8 10 20时就不对了
还有kp应该是放大系数也就意味着要大于1，但是我设大于1的值基本上都不能成功...
，不知道为什么，希望有人能指点一下。

作者: 人车合一 时间: 2012-2-9 16:09
自己看了一下有些地方写错了，修改后程序如下：
//只有比例作用
#include<stdio.h>
#include<stdlib.h>
void main()
{
int i,j;
float et,kp,now_data,std_data,ut;
while(1)
{
printf("please input kp,std_data,now_data,i value.\n");
scanf("%f %f %f %d",&kp,&std_data,&now_data,&i);
for (j=0;j<i;j++)
{
et=std_data-now_data;
ut=kp*et;
now_data=now_data+ut;
printf("%f\n",now_data);
}
}

}
但是kp的值要小于2大于0，否则就不对了或者产生震荡不知道是为什么.....希望有人能解答

作者: chillms91 时间: 2012-2-9 16:44
我理解的PID不是这个样子的不过LZ的方法我可以借鉴一下用VC来看看自己的程序对不对

作者: 光电仔 时间: 2012-2-11 13:15
纠结PID 说到底车子最核心的就是调节好它了

作者: welterstar 时间: 2012-2-23 20:16

作者: xufang 时间: 2012-3-5 10:52
你写反了吧？？？我都是用测出的减设定的再乘系数最后加测出的，如果你是用来控制速度的话，建议你用PID，如果是舵机的话，PD控制也比P控制强多了。

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