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标题: 电磁车立不立。。。。。 [打印本页]

作者: 灰色头像1 时间: 2012-2-7 20:35
标题: 电磁车立不立。。。。。
电磁车不加编码器，做到何种程度才可以算是立起来了？求解。。。。急需。

作者: jxndlym 时间: 2012-2-7 21:26
不倒不就算立起来了

作者: 灰色头像1 时间: 2012-2-7 21:43

jxndlym 发表于 2012-2-7 21:26
不倒不就算立起来了

不倒还做不到，现在只能做到朝一个方向加速运动。

作者: quzhanguang 时间: 2012-2-8 11:19
想让他停下加速的话就加一个I量，就能匀速了，我的也一直跑，不过我让它转圈就不会撞墙了

作者: 灰色头像1 时间: 2012-2-8 11:24

quzhanguang 发表于 2012-2-8 11:19
想让他停下加速的话就加一个I量，就能匀速了，我的也一直跑，不过我让它转圈就不会撞墙了

那I是控制那个量的啊？角速度？

作者: quzhanguang 时间: 2012-2-8 11:25
角度

作者: adinike1 时间: 2012-2-8 11:28
做到用手指碰，它也不会倒，才算是真正直立（和清华大学最初公布的那个直立行走车模一样，撞水桶都不会倒）。如果仅仅是站那儿不动，不用编码器就可以实现的。

作者: 灰色头像1 时间: 2012-2-8 11:35

quzhanguang 发表于 2012-2-8 11:25
角度

哦，3Q。那你角速度怎么用的？

作者: 灰色头像1 时间: 2012-2-8 11:37

adinike1 发表于 2012-2-8 11:28
做到用手指碰，它也不会倒，才算是真正直立（和清华大学最初公布的那个直立行走车模一样，撞水桶都不会倒） ...

不用编码器，能站多长时间啊？难道手一碰就倒了？

作者: adinike1 时间: 2012-2-8 11:42

灰色头像1 发表于 2012-2-8 11:37
不用编码器，能站多长时间啊？难道手一碰就倒了？

能站好久，只要你不用力碰它，他就还能够恢复站稳，但是力量太大了就不行了，加入速度控制就好了。

作者: 灰色头像1 时间: 2012-2-8 11:54

adinike1 发表于 2012-2-8 11:42
能站好久，只要你不用力碰它，他就还能够恢复站稳，但是力量太大了就不行了，加入速度控制就好了。

滤波用的什么，滤的怎么样？

作者: adinike1 时间: 2012-2-8 12:41
互补滤波，和官网给出的滤波方法相似

作者: 灰色头像1 时间: 2012-2-8 12:48

adinike1 发表于 2012-2-8 12:41
互补滤波，和官网给出的滤波方法相似

一开始也是防官网的，效果不是很好，调参数比较麻烦，求教。。。

作者: adinike1 时间: 2012-2-8 16:39

灰色头像1 发表于 2012-2-8 12:48
一开始也是防官网的，效果不是很好，调参数比较麻烦，求教。。。

官网的程序可是卓老大的心血，很具参考价值，兄弟好好研究吧，官网的滤波可没有几个参数，慢慢一个一个调好。

作者: 灰色头像1 时间: 2012-2-8 16:57

adinike1 发表于 2012-2-8 16:39
官网的程序可是卓老大的心血，很具参考价值，兄弟好好研究吧，官网的滤波可没有几个参数，慢慢一个一个调 ...

3Q了，我会重新审视问题的，好好研究研究。。。。

作者: wanstrive 时间: 2012-2-10 19:13
速度控制怎么回事？？

作者: 灰色头像1 时间: 2012-2-10 19:37

wanstrive 发表于 2012-2-10 19:13
速度控制怎么回事？？

速度控制我想是加编码器，把采回来的速度乘上一个系数再加到PWm上，不过还没有实施过。

作者: wo520 时间: 2012-2-10 21:43

adinike1 发表于 2012-2-8 12:41
互补滤波，和官网给出的滤波方法相似

我想问问用互补滤波之前，对加速度的采样值和陀螺仪的采样值有做些什么处理吗？

作者: jimoudao 时间: 2012-2-12 21:20

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