车静止时的抖动问题

dich · 发表于 2012-2-5 20:12:31

车站立的时候刚开始很好，如果静止一会儿会有较大抖动，然后就倒下了...你们觉得会是什么原因？是微分参数太大破坏了系统稳定？可是就那么一会儿有强烈抖动....还是比例参数过大，静止时角度在0附近摆动导致pwm在正负之间徘徊而导致抖动？还是其他原因？

renqinglei · 发表于 2012-6-4 18:51:37

楼主怎么解决电机在平衡点处前后换向带来的前后摆动?

dich · 发表于 2012-2-9 11:35:51

luqi 发表于 2012-2-9 10:54
试下pwm=P*角度+D*角速度+K*速度

我正准备回校加两个编码器再试试

luqi · 发表于 2012-2-9 10:54:16

试下pwm=P*角度+D*角速度+K*速度

云端暮雪 · 发表于 2012-2-5 23:42:32

dich 发表于 2012-2-5 23:39
我又遇到新问题了，电池充满电后像一匹悍马，难驯服啊....

可以加点滤波算法试试。

dich · 发表于 2012-2-5 23:39:31

冷拓寒跃发表于 2012-2-5 22:23
我们也是这个问题啊？

我又遇到新问题了，电池充满电后像一匹悍马，难驯服啊....

冷拓寒跃 · 发表于 2012-2-5 22:23:38

我们也是这个问题啊？

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