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标题: 关于ENC-03MB陀螺仪的问题 [打印本页]

作者: aiaizhaojun 时间: 2011-12-20 20:56
标题: 关于ENC-03MB陀螺仪的问题
我用的是ENC-03MB角速度传感器，VCC我给的时5V，Vref测量是1.35v,静止时Vout也是1.35V，
根据公式旋转时Vout输出范围应该是1.35-90*0.00067到1.35+90*0.00067.但是我实测的时候发现Vout是0.5到2.5之间。
我这个公式有问题吗？还是我的理解出现问题了？谢谢指出

作者: turf456 时间: 2011-12-20 22:27
怎么转的？那个90嘛意思？

作者: dufanbao 时间: 2011-12-21 09:13
你公式有问题。。enc03是角速度传感器不是角度传感器。。。

作者: aiaizhaojun 时间: 2011-12-21 10:01
回复 2# turf456

资料上给的是转速 , -90到+90[deg/s]

作者: aiaizhaojun 时间: 2011-12-21 10:31
资料上有段话是这么说的
Output voltage is relative to the angular velocity
   Output voltage = V0+SV*W [V]
   V0:Static output [V]  (at angular velocity is 0 [deg/s])
   SV:Scale factor [mV/deg/s]
   W:Angular velocity (angular velocity range :-90 to +90 [deg/s])
   这里V0=1.35V SV=0.67mV/deg/s
   这样的出得结果不是角速度吗？

作者: @ken 时间: 2011-12-21 17:08
我也想了解这个陀螺仪的使用，我的经过计算输出好像不正确啊，基本上是不动的那数据，我现在也融合不了角度

作者: aiaizhaojun 时间: 2011-12-21 19:42
请教请教，指点指点

作者: Jalen 时间: 2011-12-21 20:53
回复 4# aiaizhaojun

理解有误，你转的时候是按90dps转的嘛？

作者: Jalen 时间: 2011-12-21 20:55
回复 5# aiaizhaojun

如果你转的速度是90度/s，算出来就是1.35±90*0.00067; 输出是与角速度相关的，上面已经写的很明确：输出=1.35+角速度*0.00067

作者: aiaizhaojun 时间: 2011-12-22 12:22
5楼说的没错，我想补充一下，没有说清楚。。我说的-90deg/s到+90deg/s是角速度的范围，1.35+90*0.00067和1.35-90*0.00067是陀螺仪电压输出的范围，按照理论值电压输出范围应该是1.29V到1.41V ，但是我的电压输出的范围是0.5V到2.5V之间，这与理论值相差的也太远了吧..

作者: dufanbao 时间: 2011-12-22 13:10
[attach]16801[/attach]最大是+-300。。。响应频率 50hz

作者: aiaizhaojun 时间: 2011-12-22 13:42
我用的时03M系列的，楼上给的是03R系列的。响应频率我也考虑到了，我是每25ms采样一次。

作者: 8301234 时间: 2011-12-22 22:05
赞一个。。

作者: will12 时间: 2011-12-23 11:51
回复 2# turf456

凤姐，，测出角度之后怎么控制站立额？？

作者: drting 时间: 2011-12-23 14:12
不懂。。。

作者: hanbangzhu 时间: 2012-1-6 12:48
与楼主遇到同样的问题，测得的电压与理论计算值差距很大，而且感觉精度不够

作者: AK47-CTBU 时间: 2012-1-6 15:48

作者: walkwithrain 时间: 2012-1-10 21:11
[img][/img]
求[img][/img]，积分

作者: walkwithrain 时间: 2012-1-11 00:32
现在陀螺仪角度积分结果什么情况？

作者: badboywyhcc 时间: 2012-1-14 02:05
我也出现过这问题，你的转向有问题

作者: badboywyhcc 时间: 2012-1-16 16:49
我也出现这问题，没解决呢

作者: 纳尼 时间: 2012-1-17 19:25
不是 -90deg/s到+90deg/s Gyroscope ENC-038MB 给的范围是正负三百

作者: z1yxyq2008 时间: 2012-1-17 20:58
90deg/s到+90deg/s

作者: badboywyhcc 时间: 2012-1-26 00:23
有同样感受

作者: wscjun 时间: 2012-1-28 13:41
还有运放电路吧

作者: aiaizhaojun 时间: 2012-2-2 12:27
感谢各位的指点,呵呵 , 现在这个问题找到原因了,就是我的运放电子路的放大系数搞错了.........不过偏差还是有的,现在就是不知道如何将角速度与角加速度融合起来!!!!!!!!!!!!

作者: yzf 时间: 2012-2-2 19:01
不是很懂，楼主能将这个资料发我一份吗，大家一起来想想

作者: 断翅at雄鹰 时间: 2012-2-16 13:49

aiaizhaojun 发表于 2011-12-22 13:42
我用的时03M系列的，楼上给的是03R系列的。响应频率我也考虑到了，我是每25ms采样一次。

如果采集频率快的话，比如10ms采集一次，那会有什么影响，请大哥指教

作者: aiaizhaojun 时间: 2012-2-21 08:45
这资料网上多的很，搜一下就行了！！！

我没有试过10ms采集一次数据会怎么样，现在没有在做了。。。。。。

作者: 小疯魔 时间: 2013-7-12 11:19

turf456 发表于 2011-12-20 22:27
怎么转的？那个90嘛意思？

求指导啊第一次参加比赛这个ENC 03 的角度为什么一直在偏移的啊

误差太大了.........

作者: turf456 时间: 2013-7-12 11:26

小疯魔发表于 2013-7-12 11:19
求指导啊第一次参加比赛这个ENC 03 的角度为什么一直在偏移的啊

误差太大了.........

不和加速度配合当然一直飘啊。

作者: 小疯魔 时间: 2013-7-12 12:33

turf456 发表于 2013-7-12 11:26
不和加速度配合当然一直飘啊。

什么意思？我们直立车平衡调过之后是平衡状态
然后过个20秒我们关了再开车子已经不平衡了零点值也已经偏移了

作者: turf456 时间: 2013-7-12 14:35

小疯魔发表于 2013-7-12 12:33
什么意思？我们直立车平衡调过之后是平衡状态
然后过个20秒我们关了再开车子已经不平衡了零点值 ...

我理解错了。
这个平衡点确实经常飘来飘去的。
一般的做法是开机后，车静止，让单片机先采集一个平衡位置。然后再工作。
当然你有其他好办法也可以。

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