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标题: 大神们用的互补滤波的两个权值是动态调整的么？ [打印本页]

作者: zl6977 时间: 2011-12-18 12:15
标题: 大神们用的互补滤波的两个权值是动态调整的么？
今天上网看了个贴：http://www.ourdev.cn/bbs/bbs_content_all.jsp?bbs_sn=4878273 里面有大神说angle = (0.98)*(angle + gyro * dt) + (0.02)*(x_acc);的权值固定的算法只能算是补偿滤波（好像还有叫它滞后滤波的），互补滤波应该是权值不断调整的，这样才能解决倾角值滞后（相差滞后）与动态时抖动的问题。请问用互补滤波能立起来车的同学，你们的互补滤波权值是变的么？

1.我现在的倾角值静态时挺好的，一开电机就坏了，抖动太大，水平加速度干扰太严重。
2.于是就想降低加速度角度的权值，可是降低后就会造成角度的延迟，半天才调回来。

还望大家帮帮忙啊，卡尔曼滤波实在太麻烦，况且调互补调了这么久，不太想换，这种感觉大家都有过吧。。。。

作者: zl6977 时间: 2011-12-18 12:17
http://www.ourdev.cn/bbs/bbs_content_all.jsp?bbs_sn=4878273 的27L大神说的，摘抄如下：

正好手里有材料，就做了个平衡小车实际测试下了
传感器是MMA7361和ENC-03
嘛，说说我实际的体验吧

数据的融合，在这儿貌似用的多的卡尔曼和互补了
卡尔曼看了很多资料还是不懂。。。。就去copy了一个，结果嘛。。。比较惨。。。最大的问题就是数值收敛太慢了。。。
后来就改成互补滤波了
就是照着MIT的那篇论文写的程序。
嘛，说白了也就那么一行程序而已。。。。

angle = (0.88)*(angle + gyro * dt) + (0.12)*(x_acc);

结果比起单独的传感器要好，但实际上还是抖动的厉害
尤其是ENC的抖动对结果的影响太大
改动了很多次权值后，结果也不理想

后来吧，就想着把这个改成了自适应的。
说是自适应，其实也没什么。
就是先计算合加速度是多少，再和重力加速度做差
再来引入两个新的变量——m，n
它们都根据应用环境的噪声情况综合确定：n要在运动加速度不大时保证互补滤波静态精度；m的选择可以根据互补滤波可以容忍的上限值 n／m确定。
我是选择了n=3,m=15
也就是说，在合加速度与重力加速度的差值(ki)小于n/m=0.2G的时候，做互补
滤波系数就是 t=-m*ki+n
而这个t再根据MIT的那论文算出陀螺仪和三轴加速度的权值
这样下来，基本上没有什么问题了。可是数据还是有些抖动
于是又在后面加上了均值。
互补的更新率是1000HZ，10次做一次均值。
总的更新率是100HZ。出来效果还不错

比起卡尔曼来说，互补不仅计算量小，而且也好理解，个人很推荐~~

想把这个用到四轴上不知是否可行？一直很担心电机振动对传感器的影响。。。。

不知道大家的互补是如何做的？？

作者: zl6977 时间: 2011-12-18 23:24
还没有人来回答啊....

作者: dufanbao 时间: 2011-12-19 09:26
我和楼主的情况一模一样。。。。咱们一块讨论下吧，，

作者: zl6977 时间: 2011-12-19 09:54
回复 4# dufanbao

哥们，咱们已经互加好友了，那天咱俩还聊呢。怎么样了，有啥进展没？

作者: fshunj 时间: 2011-12-19 21:36
不懂

作者: zl6977 时间: 2011-12-19 23:16
最近都忙考试呢吧，感觉人好少啊

作者: 篪骋 时间: 2011-12-20 00:40

作者: 墨斤先生 时间: 2011-12-20 16:52

作者: 099064412 时间: 2011-12-31 14:42
哎！！反正难啊！！

作者: xinhuaH 时间: 2012-2-22 18:22

zl6977 发表于 2011-12-18 12:17
http://www.ourdev.cn/bbs/bbs_content_all.jsp?bbs_sn=4878273 的27L大神说的，摘抄如下：

正好手里有 ...

多谢大侠的无私分享，只是我有一些地方还没看懂，能不能再帮帮我。就是“滤波系数就是 t=-m*ki+n”其中的滤波系数是指的那个呢？还有一句“而这个t再根据MIT的那论文算出陀螺仪和三轴加速度的权值 ”，能不能帮我详细解释一下啊？小弟在此谢谢了！

作者: zl6977 时间: 2012-2-22 19:06
他这个就是根据加速度计的水平干扰大小来动态调整权值啊。滤波系数就是 t=-m*ki+n”其中的滤波系数是指的那个呢？就是t，angle = (1-t)*(angle + gyro * dt) + (t)*(x_acc); 我记得是这样，t是在0与你的设定值之间滑动的，设定值的计算参考MIT的the balance filter.

作者: zl6977 时间: 2012-2-22 19:06

xinhuaH 发表于 2012-2-22 18:22
多谢大侠的无私分享，只是我有一些地方还没看懂，能不能再帮帮我。就是“滤波系数就是 t=-m*ki+n”其中的 ...

忘点回复了

作者: xinhuaH 时间: 2012-2-22 20:27

zl6977 发表于 2012-2-22 19:06
忘点回复了

好的，谢谢！

作者: Oner 时间: 2012-2-23 14:01
我现在也有这个问题。但是可以取一个中值。相对稳定。

作者: xinhuaH 时间: 2012-2-25 18:08

zl6977 发表于 2012-2-22 19:06
他这个就是根据加速度计的水平干扰大小来动态调整权值啊。滤波系数就是 t=-m*ki+n”其中的滤波系数是指的那 ...

小弟还有一点不懂，请问Ki是怎么算的？谢谢……

作者: xinhuaH 时间: 2012-2-25 18:11

Oner 发表于 2012-2-23 14:01
我现在也有这个问题。但是可以取一个中值。相对稳定。

取一个中值是指什么呢，能不能帮我解释一下，谢谢!

作者: xinhuaH 时间: 2012-2-25 21:53

zl6977 发表于 2011-12-18 12:17
http://www.ourdev.cn/bbs/bbs_content_all.jsp?bbs_sn=4878273 的27L大神说的，摘抄如下：

正好手里有 ...

大侠，我还想问一下，下面这句话：
“也就是说，在合加速度与重力加速度的差值(ki)小于n/m=0.2G的时候，做互补滤波系数就是 t=-m*ki+n ”
Ki是怎么确定的呢？如果n=3，m=15的话n/m=0.2而不是0.2G啊，请问这是怎么回事呢？

作者: LJG 时间: 2012-2-25 23:08
441740013 我的QQ号，我们和你的情况差不多呀

作者: zl6977 时间: 2012-3-1 19:29

xinhuaH 发表于 2012-2-25 21:53
大侠，我还想问一下，下面这句话：
“也就是说，在合加速度与重力加速度的差值(ki)小于n/m=0.2G的时候， ...

你查查自适应互补滤波吧。Ki就是当前的（|和加速度的模|-|重力加速度的模|）。n/m=0.2, 就是个系数，无量纲的数，意思就是0.2G。就是衡量当前和加速度超过重力加速度多少了，如果超过太多就意味着加速度计不准了，不能用了，然后就减小加速度计的权值。

作者: xinhuaH 时间: 2012-3-1 21:25

zl6977 发表于 2012-3-1 19:29
你查查自适应互补滤波吧。Ki就是当前的（|和加速度的模|-|重力加速度的模|）。n/m=0.2, 就是个系数，无量 ...

好的，谢谢！

作者: 大左_01 时间: 2012-4-5 20:53
请问合加速度是指哪个啊

作者: 0726silence 时间: 2012-4-26 20:24
在了解中，有点不懂

作者: 蜕变了 时间: 2012-10-15 16:39
顶一个

作者: CSU虚心向前 时间: 2016-8-30 14:15
顶一个

作者: 刘德华 时间: 2017-4-22 19:41
0.98和0.02分别起什么作用啊

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