智能车制作

标题: 求大神帮忙看看互补滤波波形。。 [打印本页]

作者: dufanbao 时间: 2011-12-12 12:46
标题: 求大神帮忙看看互补滤波波形。。
[attach]16632[/attach]这张图片是小车在轻微抖动的时候的波形图，红色是加计测得的角度，黄色是融合后的角度。[attach]16631[/attach]这张是小车在前后摇摆的时候的波形图。用的是互补滤波。
请问这波形达到要求了么，现在站不起来，不知道怎么控制，求指教··
如有要资料的请留下邮箱。。

作者: icepole 时间: 2011-12-12 13:03
求资料多谢多谢 fly1990 at 126.com

作者: dufanbao 时间: 2011-12-12 16:13
自己顶一下

作者: dufanbao 时间: 2011-12-12 16:14
自己顶一下~~~~~~

作者: myth-avalon 时间: 2011-12-13 10:17
求资料，461873573@qq.com

作者: dufanbao 时间: 2011-12-13 10:43
已发，请验收

作者: 赵露 时间: 2011-12-13 10:59
求楼主关于互补滤波的资料，最好有代码谢谢了842344172@qq.com

作者: chen19910528 时间: 2011-12-13 11:13
我们用卡尔曼滤波，未研究互补滤波！飘过啦！

作者: myth-avalon 时间: 2011-12-13 11:27
请问楼主的波形是用什么测得的

作者: dufanbao 时间: 2011-12-13 12:03
回复 8# 赵露

已发，请验收

作者: dufanbao 时间: 2011-12-13 12:05
回复 10# myth-avalon

http://www.znczz.com/thread-80526-1-2.html看看这个帖子吧

作者: dufanbao 时间: 2011-12-13 12:07
[attach]16650[/attach]回复 9# chen19910528 再来张图，那你看我们的波形怎么样呢，小车站不起来，十分怀疑测的角度。谢谢了

作者: chen19910528 时间: 2011-12-13 18:20
楼主那个颜色是互补滤波输出？

作者: dufanbao 时间: 2011-12-13 19:34
回复 14# chen19910528

黄色的是互补输出的，红色是加速度测的角度。蓝色是陀螺仪的积分角度

作者: hwfhdhsf 时间: 2011-12-15 20:14
楼主求资料 307806593@qq.com 谢谢了

作者: dufanbao 时间: 2011-12-15 20:30
已发

作者: 鼎剑玉宇 时间: 2011-12-15 21:10
求资料~~~978404285@qq.com.谢谢

作者: huanyin1989 时间: 2011-12-15 21:56
现在站起来了没有？你互补后波形的相位不一样了，控制起来肯定有很大的影响的。调节过度，相位延迟了

作者: huanyin1989 时间: 2011-12-15 21:57
714775025@qq.com 发一份噻，最近考试了放一放，考完再做

作者: hanjian 时间: 2011-12-15 22:32
我们还不知道怎么立呢，哎~~~加油啊！嘿嘿~~~zllhjzll@126.com，我邮箱

作者: 小土豆帅 时间: 2011-12-15 22:32
你用什么测得啊，望解答。谢谢

作者: fshunj 时间: 2011-12-15 22:43
大神,请发下资料一起研究再讨论!
fshunj@163.com

作者: chengyongji 时间: 2011-12-15 23:13
546378694@qq.com 学习学习

作者: 7998 时间: 2011-12-16 10:32
这个最好结合你写的程序代码一起才好找问题，你这样只给张图不太好看，反正我是看不出！信得过的话发到我的邮箱，我不是搞程序的大侠，但是我兄弟是，可以叫他给你看看...
649886986@qq.com

作者: zhonghang 时间: 2011-12-16 12:06
1187151422@qq.com
谢谢！！！！

作者: Goolloo 时间: 2011-12-16 12:30
goolloo@126.com 谢谢！

作者: zl6977 时间: 2011-12-16 14:13
我的跟楼主差不多，就是不知道怎么利用这个角度。。。楼主解决了吗？咱们交流一下啊？

作者: dufanbao 时间: 2011-12-16 14:36
回复 19# huanyin1989

明白，谢谢。。。。

作者: dufanbao 时间: 2011-12-16 14:36
回复 28# zl6977

qq：726481616

作者: dufanbao 时间: 2011-12-16 14:39
不挨个发了。。。。这个写的很通俗，不需任何基础就能明白互补滤波，自己看看吧。。。

作者: dufanbao 时间: 2011-12-16 14:40
回复 22# 小土豆帅

角度么，是加计和陀螺仪融合啊。。。。。。

作者: dufanbao 时间: 2011-12-16 15:02
回复 25# 7998

for(m=0;m<10;m++) {
      ATDCTL5=0x00;       //设置工作方式，并启动AD
      while(!ATDSTAT2_CCF0);
      ATDSTAT2_CCF0=1;
      ad[m]=ATDDR0;
      sum+=ad[m];
}
data=sum/10;                //陀螺仪ad转换，十次均值
sum=0;
vad=((float)data)/1024.0*5.0-1.344;    //转换成电压       1.344V----实测静态电压----角速度
tlan=vad*0.67*1000*0.01;          //0.01为采样时间，得出0.01s内的转动角度
angle+=tlan;                      //累加----陀螺仪积分
angle_get();                   //加速度计---角度
rr=0.88*(rr+tlan)+0.12*Y;    //加计---陀螺仪----互补滤波 Y为加计Y轴角度  rr为最后的融合角度

我是个菜鸟，这是我的程序，写的不好，勿喷，我贴出来是为了大家一块讨论学习。。
但是我测得陀螺仪积分的角度（angle）的波形更像是角速度的波形：车体倾斜的时候变化，一旦停下又回到以前的位置（就是像角速度）。我把陀螺仪的输出直接接到示波器上发现值不是连续变化的，反而积分得到的角度更像角速度，开始的时候怀疑是陀螺仪反冲，但是一想反冲没有那么大啊，还一度想把陀螺仪的高通滤波器上的电容给去了，呵呵。。在网上看人家的波形挺好啊，我郁闷了。。官方给的图有点像微分电路，是不是把角速度微分了呢，输出的是角加速度。。。纯属虚构啊。。。。呵呵。。。。。现在是站不起来。。一块讨论一下吧。。QQ：726481616

作者: liughsy 时间: 2011-12-17 11:53
求资料，liughsy@163.com

作者: whut_RY 时间: 2011-12-17 13:34
ENC03相位延迟90° 的频率特性参数是0-50HZ

作者: dufanbao 时间: 2011-12-17 15:30
回复 35# whut_RY

??不太明白。。。。。

作者: @ken 时间: 2011-12-17 20:47
我的车也没站起来，一起研究一下，嘻嘻

作者: whut_RY 时间: 2011-12-17 22:14
回复 36# dufanbao
采样频率要小于等于50HZ 0.02s

作者: ListenHappy 时间: 2011-12-17 22:51
870322090@qq.com,给我点吧！！

作者: @ken 时间: 2011-12-18 10:05
把那个波形仿真软件野发给我吧！349877517@qq.com

作者: hanahimiEX 时间: 2011-12-18 17:32
不懂啊

作者: hanahimiEX 时间: 2011-12-18 17:32
不懂，求解释

作者: dufanbao 时间: 2011-12-18 20:07
回复 37# @ken

可以加我qq么。。。。726481616

作者: dufanbao 时间: 2011-12-18 20:11
回复 38# whut_RY

我的采样时间是0,01s啊

作者: whut_RY 时间: 2011-12-18 21:16
超过50HZ了

作者: dufanbao 时间: 2011-12-19 09:21
回复 45# whut_RY

这么回事啊。。。我试试。。。。谢了~~~

作者: 丫丫蛋脸yy 时间: 2011-12-19 19:37
楼主，求互补滤波器资料。651984837@qq.com

作者: 电子发烧友 时间: 2011-12-20 17:47
卡尔曼滤波方法。。。。。。。。。。。。。。。。

作者: dufanbao 时间: 2011-12-21 09:08
已发

作者: lgupen 时间: 2012-2-13 13:31
我也是用互补滤波但是我弄出过两种波形，一种是滤波后的角度跟着加速度传感器波形。不论他变化的快慢都是跟着的。一种是静止时是跟着加速度，缓慢动时也是跟着加速度，但是你快速晃动时就不是跟着加速度了。图在下面。红色是加速度，蓝色滤波后的角度

作者: 回忆2012 时间: 2012-2-13 14:00
技监局

作者: 月光疾风 时间: 2012-2-15 14:11