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标题: 对B车电机和舵机的一些见解 [打印本页]

作者: 手创科技 时间: 2011-11-22 14:22
标题: 对B车电机和舵机的一些见解
一个顾客发给我的，感觉挺好的，跟大家分享一下
第七届“飞思卡尔”智能车竞赛的光电组选用了B车，为此，笔者对B车电机和舵机发表自己的一些看法。
首先，B车舵机，频率为300Hz，在PWM初始化的时候一定要设计对，另外舵机的供电为4.5-5.5V，建议选用5V，由串联稳压芯片（如：LM2940）供电。
对于B车电机540，在PWM初始化中建议设计为50Hz，其功率比380和340大了很多，这样要求小车的驱动模块的输出功率必须很好，个人觉得四片BTS7970才勉强可以负荷得起540电机，当然也有不少人选择其他大功率MOS管，笔者在全国赛的时候还看见一些MC33886加上MOS管，通过灌流的方式进行驱动。
笔者之前是做电磁，发现当你的速度快（电机转速快），同时在采用PID控制时，发现电机的瞬间启动、加速及负荷大时，对舵机的转角有所影响，即舵机出现抖动现象。自己做车发现：出现这些问题的主要有几个因素：
1、驱动做的不好。建议驱动加上防静电纸，驱动的主要线路需要加粗。
2、电机产生电磁，对舵机产生电磁干扰。建议加上电感和大电容（1000uf左右），感抗电机产生的磁场。
3、驱动对单片机的PWM输出有所影响。建议在单片机主电路板中加上磁珠，电感和电容。
4、电池供电不足，电池车的电池质量一定要好，电量一定要足够。笔者发现，电池的电量对驱动的发烫量有着很大的影响，以前调试PID的时候，总以为是PID设计得不好，造成驱动总是发烫。后来将电池换了最好的，主驱动也加粗，问题就得到了解决。

作者: 卫鹏飞 时间: 2011-11-22 16:57
恩，谢谢楼主分享。

作者: lrbdh 时间: 2011-11-22 17:40
分析得不错！赞一个！

作者: Lermonto 时间: 2011-11-22 18:08

有一定实践，才能得出这样的经验，支持！

作者: ZYL635147lm 时间: 2011-11-22 18:34
谢谢分享，当初自己做电磁的时候也有这样的问题。。。只是没能解决，只好降速。╮(╯▽╰)╭要是早知道就好了

作者: 行云 时间: 2011-11-22 20:46

作者: kagu 时间: 2011-11-23 11:20
顶

作者: 413455351 时间: 2011-11-23 15:25
谢谢

作者: lonelyge 时间: 2011-11-24 19:00
楼主的见解很好定！

作者: 王其奇 时间: 2011-11-28 13:18
有的观点个人不认同：
1：SD-5舵机标称300HZ，但是实际给200HZ左右最好，达到300HZ会抖动，50HZ也行；电压给到5.3V很理想；
2：电机驱动频率运转时给到10K就行，就像通频带一样有范围，最好自己测量；
3：驱动方案最好自己深究，BTS7960就算并联4片或6片，车速很难过3M/S;
4:舵机转角的影响那是应为舵机供电的输入电压被540电机大电流所拉低，用示波器一看就清楚，舵机供电不正常肯定“发呆”。而不是主要由驱动造成的。

作者: zwlin 时间: 2011-11-28 16:07
内容顶楼上！

作者: 飞翔111 时间: 2011-11-28 19:44
回复 11# 王其奇

顶

作者: 风行天下 时间: 2011-11-28 19:56

作者: liuwei_sain 时间: 2011-11-28 20:53
顶一个

作者: znqc 时间: 2011-11-28 22:05
顶！

作者: 王其奇 时间: 2011-11-28 22:59
回复 11# 王其奇

而且电机驱动频率为什么是10K；有的给的20K，那肯定要出问题；
想想信号源：20KHZ方波信号，100MA；如果电机驱动频率也是20K，那电流可是5A左右啊，距离的平方反比和电流的倍数的关系就不得不考虑了···

作者: jpbirdy 时间: 2011-11-29 00:18
想问一个问题。电机的频率一般都设定在1K~10K左右，而一般控制周期在1ms~10ms，频率用50Hz是什么道理呢？

作者: chengqing 时间: 2011-11-29 14:24
很给力的见解…………

作者: jxndlym 时间: 2011-11-30 15:40
好的，学习了

作者: zjcxsys 时间: 2011-11-30 16:51
mark

作者: 杨志鹏 时间: 2011-11-30 22:01
谢谢lz

作者: songqiang 时间: 2011-12-1 12:13
犀利

作者: lemon110120 时间: 2011-12-1 12:52
好好好
谢谢分享

作者: 我是北丐 时间: 2011-12-1 13:06
RS540电机的频率只给50HZ？太低了吧。。。

作者: 我是北丐 时间: 2011-12-1 13:07
RS540电机的频率只给50HZ？太低了吧。。。

作者: zhaoxr90 时间: 2011-12-1 20:06
谢谢楼主，现在更改电路还来得及

作者: 松林族 时间: 2011-12-1 20:12
xuexixuexi.

作者: 汪洋大海 时间: 2011-12-1 23:44
不错不错

作者: agogos 时间: 2011-12-2 07:55
回复 11# 王其奇

那电机驱动使用什么电路最好？还是大功率MOS管？？

作者: 王其奇 时间: 2011-12-2 09:31
回复 30# agogos

最好自己查资料，一切靠自己最好，用MOS搭建H桥。

作者: 靠岸 时间: 2011-12-2 12:38
频率不是50Hz吗？我一直用50Hz的

作者: 黄善乐 时间: 2011-12-2 12:53

作者: xbest 时间: 2011-12-3 15:43
分析透彻

作者: 韦晓锋 时间: 2011-12-6 21:05

作者: ttzaio 时间: 2011-12-6 21:55

作者: aa330233789 时间: 2012-2-8 17:00
谢谢楼主

作者: 840149319 时间: 2012-2-10 19:54

作者: 2012白色咖啡 时间: 2012-2-13 20:33
顶~~~~~~~~

作者: wxstar1 时间: 2012-2-14 09:03

作者: 一个木头 时间: 2012-2-15 18:03

作者: 栗子kary 时间: 2012-2-19 09:38
好见解，顶顶！！！

作者: 强盗____土匪___ 时间: 2012-2-25 19:36

作者: 狂风小小 时间: 2012-2-27 12:07
牛啊！！

作者: 20097522 时间: 2012-3-3 16:09
顶

作者: Chinazhang 时间: 2012-3-3 17:51
学习了，很好的经验。

作者: 我是北丐 时间: 2012-3-4 17:28
学习了

作者: s614857575 时间: 2012-3-8 14:45
谢谢，分析的相当好

作者: iloveautomation 时间: 2012-3-30 20:07

王其奇发表于 2011-11-28 13:18
有的观点个人不认同：
1：SD-5舵机标称300HZ，但是实际给200HZ左右最好，达到300HZ会抖动，50HZ也行；电 ...

有一定道理

作者: 王关军 时间: 2012-4-3 20:53
谢谢楼主！！！

作者: xining_yang 时间: 2012-4-10 11:24

作者: goto09 时间: 2012-4-13 19:34

学习了

作者: newonce 时间: 2012-4-16 17:10
顶一个~

作者: zsk- 时间: 2012-5-3 09:11
谢谢

作者: wx50908 时间: 2012-5-16 22:25
顶一个

作者: buyu2011 时间: 2012-5-27 12:02
谢楼主！

作者: QianDE1991 时间: 2012-5-27 15:36
不错谢谢

作者: 黄河浪 时间: 2012-7-8 20:41

lrbdh 发表于 2011-11-22 17:40
分析得不错！赞一个！

你认为舵机频率给多大比较合适

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