智能车制作

标题: 关于ENC03的问题 [打印本页]

作者: zbl9212 时间: 2011-11-12 19:57
标题: 关于ENC03的问题
陀螺仪enc03很好理解，积分获取角度，可是我在做enc03的时候，得到的角度数据总是不对，数值显示它总是积不上去，转动陀螺仪的时候，会有一个很快的上升，然后就是回到原来的值，被搞了一个多星期了，真头疼。

作者: wangyazhou19922 时间: 2011-11-20 21:41
不知道你找的问题所在了吗？我现在也有这样的困扰了

作者: wangyazhou19922 时间: 2011-11-20 21:41
回复 1# zbl9212

不知道你找的问题所在了吗？我现在也有这样的困扰了

作者: quzhanguang 时间: 2011-11-21 06:27
本帖最后由 quzhanguang 于 2011-11-21 06:41 编辑

这个是他datasheet上的电路的那个4.7的耦合电容的问题，运放的输入电流大，转动的时候充电，不转的时候放电，这样导致回偏（把刚才积分加上去的值又减回去了）。原本那电容是为了防止温漂的，但也去掉了直流（低频）成分。这样虽然没温漂了，但是的积分完全没意义了。首先从传感器获得的信息就不完整，这样的信号没多大价值，所以我考虑之后还是决定去掉。
我昨天刚好把这个电路改版的做出来了，第一改成用电阻直接耦合了，第二把Vreg不接入电路了，电位器调运放负输入端，温漂也不会很不大。
这样改了以后，把陀螺仪不同方向放能有不同的数值，这应该就是传说中的地球自转角速度了吧

作者: quzhanguang 时间: 2011-11-21 06:30
话说楼主的那个能站起来的小车开源一下吧

，俺其他的都准备好了，就差楼主的代码咧。。

作者: quzhanguang 时间: 2011-11-21 06:42
开源开源！

作者: turf456 时间: 2011-11-21 13:41

这个是他datasheet上的电路的那个4.7的耦合电容的问题，运放的输入电流大，转动的时候充电，不转的时候放电 ...
quzhanguang 发表于 2011-11-21 06:27

同学好久不见又来啦~~~
选用CMOS型运放会好点，不知阁下用的什么型号。

作者: quzhanguang 时间: 2011-11-21 17:02

同学好久不见又来啦~~~
选用CMOS型运放会好点，不知阁下用的什么型号。
turf456 发表于 2011-11-21 13:41

这些天一直突击期中考试了，没逛坛子。我运放用的国产LM358，一毛大几一片。我觉得运放输入电阻高效果也不会很好，因为，上面还有一个和Vref连着的100K电阻。
所以无论用什么运放输入电阻至少要100K左右了，必然有一些电流给耦合电容充电。
今天用热风枪烤了一下陀螺仪，放大之后的温漂才0.2V左右（这跟放大倍数有关），当然谁也不会把车往火里面开，室温下的温漂如果用8位AD的话几乎是测不出来，所以推荐大家都放心的把电容去掉吧，靠算法来解决这个问题。

作者: quzhanguang 时间: 2011-11-21 17:10
本帖最后由 quzhanguang 于 2011-11-21 17:19 编辑

还有担心温漂的童鞋，是否有兴趣测一下不同方向地球自转带来的偏差，我觉得地球自转带来的漂移比温漂还要大

。。。
今天下午就看了一下，东西和南北时放陀螺仪大输出有2mv的差别（万用表测的），用手暖着引起的温漂却看不明显（可能福建这边还比较热，室温体温相差不大）。。。可能每个人买的陀螺仪个体差异比较大，大家多试试再定方案吧

作者: tianyi12 时间: 2012-1-16 23:50
好帖！mark

欢迎光临智能车制作 (http://111.231.132.190/)