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标题: 舵机控制问题，程序在此，求明白人解答~~ [打印本页]

作者: 马路 时间: 2011-9-25 12:23
标题: 舵机控制问题，程序在此，求明白人解答~~
我想要输出一个周期为20ms的方波，其中1.5ms高电平，18.5ms低电平，先让舵机能稳定在一个位置不动。
我用的单片机型号是80c52rc，舵机的型号是Futaba s3010。当我使用此程序驱动舵机时，舵机一直向左转
（ps：舵机横向安装，右侧在下，齿轮初始位置在正上方即舵机直立时的左端）
希望大家帮忙看下我的程序，是否哪里出现了问题，或者说程序没问题而是硬件造成的。。。。
先谢过各位，程序如下。

#include"reg52.h"
sbit  pwm = P1^7;
int ncounter=1;
main()
{

TMOD = 0x01;
TH0 = 0xFE;          //定时函数，定时0.5ms
TL0 = 0x13;
ET0 = 1;
EA = 1;
TF0 = 0;
TR0 = 1;
while(1)
;
}
void int0()interrupt 1 using 0                         //中断函数
{
TH0 = 0xFE; //重写定时函数
TL0 = 0x13;

led1=1;
pwm=1;
ncounter++;
if(ncounter<=3)    //3*0.5ms的高电平
{
pwm=~pwm;
led1=~led1;
}
if(ncounter==40)
{
ncounter=0;
}

}

作者: YOON 时间: 2011-9-25 12:51
#include<reg52.h>
#define uint unsigned int
unsigned char count;
unsigned char jd;
sbit pwm=P2^0;
sbit jia=P3^6;
sbit jian=P3^7;
void delay(uint SB)
{
uint i,j;
for(i=SB;i>0;i--)
for(j=125;j>0;j--);
}
void Time0_Init()
{
TMOD=0x01;
IE=0x82;
TH0=(65536-92)/256;//100us
TL0=(65536-92)%256;
TR0=1;
}
void Time0_Int() interrupt 1
{
TH0=(65536-92)/256;
TL0=(65536-92)%256;
if(count<jd)
pwm=1;
else
pwm=0;
count=(count+1);
count=count%200;
}
void keyscan()
{
if(jia==0)
{
delay(10);
if(jia==0)
{
jd++;
count=0;
if(jd==20)
jd=19;
while(jia==0);
}
}
if(jian==0)
{
delay(10);
if(jian==0)
{
jd--;
count=0;
if(jd==2)
jd=3;
while(jian==0);
}
}

}
void main()
{
jd=11;
count=0;
Time0_Init();
while(1)
{
keyscan();
}
}

作者: YOON 时间: 2011-9-25 12:52
按键控制打角。

作者: 马路 时间: 2011-9-25 19:15
嗯嗯我再看看，谢谢了！！

作者: kerrys 时间: 2011-9-26 01:35
3楼的程序不错~~

作者: 海驹 时间: 2011-10-6 21:52
理论上3楼的程序应该好使

作者: 炒冰棍 时间: 2012-2-15 10:32
这个好

作者: 0蓝色精灵0 时间: 2012-3-4 17:55

YOON 发表于 2011-9-25 12:51
#include
#define uint unsigned int
unsigned char count;

前辈，能给一组单片机s12xs128mal 舵机 s-d6 的舵机控制程序么，希望能带带新手！

作者: YOON 时间: 2012-3-4 18:24
自己看看S12的PWM模块，这个模块是最简单的。对应舵机设置一下就可以了。

作者: 0蓝色精灵0 时间: 2012-3-5 20:27

YOON 发表于 2012-3-4 18:24
自己看看S12的PWM模块，这个模块是最简单的。对应舵机设置一下就可以了。

我没接触过pwm模块，你给我一段程序我也看不懂，我看些书或许能看懂，但是要编出程序来，还是挺难得！希望前辈能帮忙编一段适合的s12舵机控制程序，我现在正在看S12脉宽调制模块及其应用实例

希望能多看懂一些，还是希望您能编一小段给我，最好写上解释，我怕我看不懂！真心求帮忙！

作者: YOON 时间: 2012-3-5 22:21
给你一份资料吧，先看看能不能帮到你。[attach]19192[/attach]搞懂怎么初始化设置先。不用那么客气的，呵呵，我才大二，用“您”担当不起啊，我也还在学习。

作者: 0蓝色精灵0 时间: 2012-4-9 13:21

YOON 发表于 2012-3-5 22:21
给你一份资料吧，先看看能不能帮到你。搞懂怎么初始化设置先。不用那么客气的，呵呵，我才大二，用“您”担 ...

PWMCLK=0XFF
PWMPRCLK=0X77 为什么是总线时钟/128 0X是十六进制？怎么算出来的？
PWMSCLA=0 /*clockSA=ClockA/512*/ 看不懂，求解释！

作者: 0蓝色精灵0 时间: 2012-4-9 17:40
本帖最后由 0蓝色精灵0 于 2012-4-9 17:47 编辑

YOON 发表于 2012-3-5 22:21
给你一份资料吧，先看看能不能帮到你。搞懂怎么初始化设置先。不用那么客气的，呵呵，我才大二，用“您”担 ...

CAE[7:0]=1，采用中间对齐模式
而下面却是
PWMCAE=0XFF; /*输出时是中间对齐模式*/
这是怎么看？FF代表什么
PWMPRCLK=0X77 77又代表什么？
希望指点啊

作者: 陈永胜 时间: 2012-5-13 23:54

YOON 发表于 2011-9-25 12:52
按键控制打角。

问一下，我的舵机在直道的时候走Ｓ，怎么回事啊……可不可以给我一段舵机控制的问题啊[url=mailto:……sdcys@qq.com]……sdcys@qq.com[/url]

作者: 反对幂指三 时间: 2012-6-2 10:52
看起来应该不错！

作者: HHHvictor 时间: 2012-11-9 21:33

YOON 发表于 2012-3-5 22:21
给你一份资料吧，先看看能不能帮到你。搞懂怎么初始化设置先。不用那么客气的，呵呵，我才大二，用“您”担 ...

请问对于楼主的问题，用xs128如何编写主函数呢？？下载到车里会有什么反映

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