智能车制作
标题:
北京理工大学傲雄车队第三届报告
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作者:
河大先锋
时间:
2010-3-27 22:34
标题:
北京理工大学傲雄车队第三届报告
试试看能传上不能
作者:
Kevin.Gjp
时间:
2010-3-27 23:11
呵呵,试试能不能下载
作者:
Kevin.Gjp
时间:
2010-3-27 23:12
请问阁下在哪儿弄的报告?
作者:
Kevin.Gjp
时间:
2010-3-27 23:15
谢谢
作者:
河大先锋
时间:
2010-3-27 23:26
////////////////MOTOR CONTRAL///////////////
void motor_ctrl(void){
int16 MotDD=0;
SErrPreLast=SErrLast;
SErrLast=SErrCurr;
SErrCurr=TarSpeed-Speed;
MotDD=(800*MotDD+200*(int16)(MOTKD*(float)(SErrCurr+SErrPreLast-2*SErrLast)))/1000;
Motdelta=(int16)(MOTKP*(float)(SErrCurr-SErrLast)+MOTKI*(float)SErrCurr+MotDD);//(SErrCurr-SErrLast);
if(Motdelta>25)
{
Motdelta=25;
}
else if(Motdelta<-25)
{
Motdelta=-25;
}
MotPWM=MotPWM+Motdelta;
if(MotPWM>1900)
{
MotPWM=1900;
}
else if(MotPWM<200)
{
MotPWM=200;
}
PWMDTY45=MotPWM;
}
}从学长那考来的
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