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标题: 求PID速度控制程序，谢了 [打印本页]

作者: vickyw 时间: 2008-5-23 18:17
标题: 求PID速度控制程序，谢了
求PID速度控制程序，谢了

作者: 920lyj 时间: 2008-6-23 06:34
标题: Re:求PID速度控制程序，谢了
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>我也想要一个,有没有高手呀

作者: Roacher 时间: 2008-6-25 23:30
标题: Re:求PID速度控制程序，谢了
   是啊，现在发现速度控制好难   有没有什么好的方法啊？   多谢提供

作者: Flyingpigone 时间: 2008-7-3 18:45
标题: Re:求PID速度控制程序，谢了
<

>其实速度控制不是那么重要的，重要的是舵机的控制。舵机控制好了，速度根本不需要降低

作者: zsy7758758 时间: 2008-7-7 03:16
提示: 作者被禁止或删除内容自动屏蔽

作者: piaoyij3 时间: 2008-7-8 01:37
标题: Re:求PID速度控制程序，谢了
大家认为舵机是给的档位多点好呢，还是少点好？

作者: luohua5280 时间: 2008-7-14 17:13
标题: Re:求PID速度控制程序，谢了
舵机不要分太多的档，但是每档的转角要注意了

作者: 薄子太 时间: 2009-10-12 20:33
高手哪里去了

作者: 早点睡觉。 时间: 2009-10-14 13:19

用数码舵机啦

作者: wokao 时间: 2009-10-18 18:11
舵机分档是什么意思啊？？

作者: haerbinsl 时间: 2009-10-25 16:51
舵机分档是啥意思啊?

作者: peilet 时间: 2009-10-26 22:08
本帖最后由 peilet 于 2009-10-26 22:29 编辑

下面提供一组最简单的pid伪代码和C代码

previous_error = 0
integral = 0
start:
 error = setpoint_speed - actual_speed
 integral = integral + (error*dt)
 derivative = (error - previous_error)/dt
 output = (Kp*error) + (Ki*integral) + (Kd*derivative)
 previous_error = error
 wait(dt)
 goto start

C：

typedef struct
{
double dState; // Last position input
double iState; // Integrator state
double iMax, iMin;
// Maximum and minimum allowable integrator state
double iGain, // integral gain
pGain, // proportional gain
dGain; // derivative gain
} SPid;
double UpdatePID(SPid * pid, double error, double position)
{
double pTerm,
dTerm, iTerm;
pTerm = pid->pGain * error;
// calculate the proportional term
// calculate the integral state with appropriate limiting
pid->iState += error;
if (pid->iState > pid->iMax) pid->iState = pid->iMax;
else if (pid->iState
<
pid->iMin) pid->iState = pid->iMin;
iTerm = pid->iGain * iState; // calculate the integral term
dTerm = pid->dGain * (position - pid->dState);
pid->dState = position;
return pTerm + iTerm - dTerm;
}

作者: peilet 时间: 2009-10-26 22:09

舵机分档是什么意思啊？？
wokao 发表于 2009-10-18 18:11

就是非线性控制

作者: 0708140119 时间: 2010-3-4 19:39
对呀，各位大侠啊，哪位帮帮忙呢？

作者: lfllcy 时间: 2010-3-24 19:32
速度要调节的平滑才行！求解？

作者: 锦芫 时间: 2010-3-24 19:52
什么事数码舵机啊

作者: 西子枫林 时间: 2010-4-3 15:38
回复 16# 锦芫

用数字舵机违规的

作者: anhuipl2010 时间: 2010-4-5 14:38
权威一点的快来解答一下！！舵机到底采用PI还是PD控制，用位置式还是增量式？

作者: hufangwu 时间: 2010-4-5 20:45
受教啦谢谢

作者: hufangwu 时间: 2010-4-5 20:46
受教啦谢谢

作者: mznch 时间: 2010-4-8 11:00
个人认为PD控制舵机较好~

作者: fengnan 时间: 2010-5-7 19:44
就是对应不同的位置对应不同的角度

作者: 武当奇人 时间: 2010-5-8 15:13
来打酱油

作者: henryxuzhou 时间: 2010-5-8 17:31
同求

作者: 994824405 时间: 2010-5-8 21:58
?44

作者: lfllcy 时间: 2010-6-1 15:22
舵机用增量式的pi就够了

作者: adrian 时间: 2010-6-1 19:24
B车的机械结构不好啊，右转和左转舵机打同样角度，车子的转弯效果有很大差别

作者: simon3panda 时间: 2010-7-7 10:16
饿。。。控速我都无语了。。。

作者: racwin 时间: 2010-11-1 13:16
舵机的连贯性控制还是很重要的，PD就可以，唉，正在搜集资料中

作者: 437334816 时间: 2010-11-1 15:04
一次转过多少度。

作者: yyyzrxh 时间: 2013-5-10 11:12
我感觉我的舵机程序没有分档啊。。。。。。。。。。。。。。。。

作者: 且听风吟456 时间: 2014-5-23 20:59

peilet 发表于 2009-10-26 22:08
下面提供一组最简单的pid伪代码和C代码

previous_error = 0

两个问题想请教下：
１，double position 这个变量啥作用？
2 ，这个函数是位置式PID吗？它返回的值直接赋给PWM波吗？

作者: 且听风吟456 时间: 2014-5-23 21:01

peilet 发表于 2009-10-26 22:08
下面提供一组最简单的pid伪代码和C代码

previous_error = 0

两个问题想请教下：
１，double position 这个变量啥作用？
2 ，这个函数是位置式PID吗？它返回的值直接赋给PWM波吗？
谢谢

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