智能车制作

标题: 急需pid控制电机的模型（用于仿真） [打印本页]

作者: 123123123 时间: 2010-3-20 12:22
标题: 急需pid控制电机的模型（用于仿真）
本帖最后由 123123123 于 2010-3-20 12:28 编辑

各位高手，感谢你浏览此贴，我最近致力于电机速度控制，想用经典的pid控制，本人也是学自动化的，理论方面应该是没的问题，但苦于不能建立整个电机模块的模型，希望高手指教！不胜感激！

作者: vssheep 时间: 2010-3-23 14:54
PID控制原理：

控制模型为：
输入速度（设定速度）  这里定义为  set_speed
反馈速度（测得速度）    定义为  test_speed
速度偏差值                      ek_0=set_speed-test_speed
一般用增量式PID控制，数学模型为  uk=P*ek_0-I*ek_1+D*ek_2 推导过程可参考增量式PID公式  U=U+uk
其中U为输出控制值（PWM波的占空比），uk为控制增量，P、I、D为常量，需要根据惯性模型调节，ek_2,ek_1,ek_0为前2次，前1次，当前次的速度偏差值
C程序代码如下：
void speed_PID(void)
{
ek_2=ek_1;ek_1=ek_0;ek_0=set_speed-test_speed;    //偏差值计算与传递
uk=7*ek_0-3*ek_1+1*ek_2;
u+=uk;
PWM=u;       //PWM为pwm波的占空比值，如PWM波周期为100，那么u变量范围要在0~100间。
}

作者: 时代还怪 时间: 2010-3-28 20:26
好东西，短小精悍啊！

作者: anhuipl2010 时间: 2010-4-5 15:42
好的东西，大家看看

作者: lixiangdada 时间: 2012-3-5 20:57
好东西

作者: AOE 时间: 2012-12-15 12:12
PID启蒙...

欢迎光临智能车制作 (http://111.231.132.190/)