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标题: 飞思小车PID控制的通俗理解[3] [打印本页]

作者: whut_wj 时间: 2010-3-15 12:47
标题: 飞思小车PID控制的通俗理解[3]

PID实际编程的过程的，要注意的东西还是有几点的。PID这东西可以做得很深。

1 PID的诊定。凑试法，临界比例法，经验法。

2 T的确定，采样周期应远小于过程的扰动信号的周期，在小车程序中一般是ms级别。

3 目标速度何时赋值问题，如何更新新的目标速度?这个问题一般的人都乎略了。目标速度肯定不是个恒定的，那么何时改变目标速度呢？

4 改变了目标速度，那么e(k) e(k-1) e(k-2)怎么改变呢？是赋0还是要怎么变？

5 是不是PID要一直开着？

6 error为多少时就可以当速度已达到目标？

7 PID的优先级怎么处理，如果和图像采集有冲突怎么办？

8 PID的输入是速度，输出是PWM，按理说PWM产生速度，但二者不是同一个东西，有没有问题？

9 PID计算如何优化其速度？指针，汇编，移位？都可以试！

//*****************************************************

//定义PID结构体

//*****************************************************

typedef struct PID

{

int SetPoint; //设定目标 Desired Value

double Proportion; //比例常数 Proportional Const

double Integral; //积分常数 Integral Const

double Derivative; //微分常数 Derivative Const

int LastError; //Error[-1]

int PrevError; //Error[-2]

} PID;

//*****************************************************

//定义相关宏

//*****************************************************

#define P_DATA 100

#define I_DATA
0.6

#define D_DATA
1

#define HAVE_NEW_VELOCITY 0X01

//*****************************************************

//声明PID实体

//*****************************************************

static PID sPID;

static PID *sptr = &sPID;

//*****************************************************

//PID参数初始化

//*****************************************************

void IncPIDInit(void)

{

sptr->LastError = 0; //Error[-1]

sptr->PrevError = 0; //Error[-2]

sptr->Proportion = P_DATA; //比例常数 Proportional Const

sptr->Integral = I_DATA; //积分常数Integral Const

sptr->Derivative = D_DATA; //微分常数 Derivative Const

sptr->SetPoint =100;
目标是100

}

//*****************************************************

//增量式PID控制设计

//*****************************************************

int IncPIDCalc(int NextPoint)

{

int iError, iIncpid; //当前误差

iError = sptr->SetPoint - NextPoint; //增量计算

iIncpid = sptr->Proportion * iError //E[k]项

- sptr->Integral * sptr->LastError //E[k－1]项

+ sptr->Derivative * sptr->PrevError; //E[k－2]项

sptr->PrevError = sptr->LastError;
//存储误差，用于下次计算

sptr->LastError = iError;

return(iIncpid);
//返回增量值

}

Int g_CurrentVelocity;

Int g_Flag;

void main(void)

{

DisableInterrupt

InitMCu();

IncPIDInit();

g_CurrentVelocity=0;
//全局变量也初始化

g_Flag=0;
//全局变量也初始化

EnableInterrupt;

While(1)

{

if (g_Flag& HAVE_NEW_VELOCITY)

{

PWMOUT+= IncPIDCalc(CurrentVelocity);

g_Flag&=~ HAVE_NEW_VELOCITY;

}

//****************************************

//采样周期T

//****************************************

Interrrupt TIME void

{

CurrentVelocity =GetCurrentVelocity;

g_Flag|= HAVE_NEW_VELOCITY;

}

作者: chenrunshe_007 时间: 2010-3-15 14:10
回复 1# whut_wj
必须顶万哥

作者: DEMOK 时间: 2010-3-15 14:25
顶师兄~~~

作者: wzdjwlt 时间: 2010-3-15 17:41
狂顶

作者: lansedeyueliang 时间: 2010-3-15 22:19
受教了，谢谢！

作者: 孤舟之踏雪无痕 时间: 2010-3-16 16:18
真是感谢万分啊

作者: 晴空 时间: 2010-3-16 17:29
再顶

作者: fengneedning 时间: 2010-3-17 08:48
顶一下！

作者: mlzhangqiang 时间: 2010-3-17 17:56
顶起

作者: 高山@@ 时间: 2010-3-18 08:53
很好

作者: 高山@@ 时间: 2010-3-18 08:53
喜欢

作者: zhouhong 时间: 2010-3-20 09:33
顶起

作者: luson1321 时间: 2010-3-23 10:19
感谢....感谢。。。

作者: wangxiaojian 时间: 2010-3-24 14:44
多谢指点~讲的太好了~

作者: cjslaser2001 时间: 2010-3-24 17:58
真是感谢万分啊

作者: jiao19880804 时间: 2010-3-24 19:16
hao

作者: lfllcy 时间: 2010-3-24 19:19
一直顶！！

作者: 许青松 时间: 2010-4-3 09:15
谢谢

作者: 许青松 时间: 2010-4-3 09:15
但是你的【2】呢，有【1】也有【3】啊

作者: 476421477 时间: 2010-4-4 18:34
不行啊~~~main函数里有些没定义~~

作者: feiyangxiaomi 时间: 2010-4-5 10:01
顶了！！

作者: 许青松 时间: 2010-4-5 10:02
呵呵

作者: 许青松 时间: 2010-4-5 10:02
能不能再具体点啊

作者: 许青松 时间: 2010-4-5 10:02
谢谢

作者: hxlightblue 时间: 2010-4-8 10:44
ding

作者: nonfreedom 时间: 2010-4-8 16:59
懂了一点点

作者: forever8tf 时间: 2010-4-9 16:16
感谢感谢。

作者: 769777850 时间: 2010-4-17 22:52
顶！！

作者: 罗岳 时间: 2010-6-22 11:37
支持原理与开源,控制理论代码化,会使后辈受益非浅,

作者: shadow 时间: 2010-9-28 12:50
谢谢分享！

作者: vgonlan 时间: 2010-11-26 23:34
受教了，不胜感激，希望能看到更多楼主的文章，我感觉收获很大，谢谢楼主

作者: penny 时间: 2010-11-29 14:40
真的不错哎！

作者: heut20080309021 时间: 2010-12-3 19:08
说的真好!!!

作者: echofly 时间: 2010-12-10 18:36
强大！

作者: wish_11 时间: 2010-12-12 08:56
多谢！

作者: wk441050785 时间: 2010-12-15 22:38
谢谢

作者: mikewang01 时间: 2010-12-16 13:54
必须顶起

作者: tshag 时间: 2010-12-28 19:35
谢谢啊，学了

作者: xin5yu 时间: 2010-12-30 16:21
看看

作者: qqhengg 时间: 2011-1-26 21:40
^
||

作者: zbl9212 时间: 2011-2-18 22:33
分析的不错

作者: ngng1109 时间: 2011-3-2 22:58
此贴必顶~~~

作者: yyoung 时间: 2011-3-5 09:32
好

作者: baldkiller 时间: 2011-3-6 01:03
顶！

作者: -简简单单- 时间: 2011-3-30 11:19
什么也不说了，顶你

作者: xiaoshagua 时间: 2011-3-30 21:04

作者: 120730409 时间: 2011-3-30 22:05
顶

作者: 乐逍遥a 时间: 2012-3-12 16:53
感谢楼主

作者: 封号式寂寞 时间: 2012-5-7 21:34

:victory:

作者: 封号式寂寞 时间: 2012-5-7 21:34
不错

作者: tujunjie 时间: 2012-5-15 10:01
希望有人回答那几个问题呀

作者: 三少爷 时间: 2012-7-15 10:29
能解释的在具体些吗

作者: jick0212 时间: 2012-7-17 20:22
新手受教~！

作者: 不吃萝卜的兔子 时间: 2013-1-1 21:40
顶！！

作者: 似水流年、 时间: 2013-1-2 11:34
订

作者: 微电酱油 时间: 2013-1-7 10:17
备用！~！~

作者: 11463322 时间: 2013-4-26 18:27

作者: warn00 时间: 2013-4-29 20:09

作者: 风水影动 时间: 2013-6-11 23:10
嗯哼

作者: 风雨独行 时间: 2013-6-18 12:43

:):):):)

作者: Legends 时间: 2013-6-23 09:52
so good

作者: 文艺小青年 时间: 2014-11-18 03:36
很好

作者: 六安飞雨 时间: 2014-11-23 01:35
赞一个、、、、、、、、、、、、

作者: 胡莉英 时间: 2016-4-23 19:35
谢谢楼主

作者: 鹿先生_c4P24 时间: 2017-3-30 22:05
问一下，具体是怎么调呢？比如调舵机的PID的P

作者: ggg_ggg 时间: 2017-11-7 21:34
66666666666

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