智能车制作

标题: 关于B型车“巨烂”牌舵机传动方面改装的一些一些建议 [打印本页]

作者: chenrunshe_007 时间: 2010-3-13 23:34
标题: 关于B型车“巨烂”牌舵机传动方面改装的一些一些建议
本帖最后由 chenrunshe_007 于 2010-3-13 23:38 编辑

最近真是太忙了，忙着考G，又忙这个项目，所以为什么时间发帖，即使是发帖质量也不高，有一些新颖的想法（代码方面的居多）都没时间写出来让大家评论一下看看鄙人的程序是否有效。前些时间跟一网友讨论了关于B型车烂舵机（晕，还是透明的）容易造成虚位的问题，结合队友前段时间对小车进行机械改造基本终结出一些对舵机改造的建议，当然，改造是要在规则允许的范围内。
虚位这是B型车的通病，舵机连接部件太多，产生了很多空隙。所谓的虚位就是指舵机的连接部件太松了，所以转弯时有浮动没有转到理论的角度。我们的解决方案是：
1.改动舵机的位置，尽量使转向能与连接杆的传动方向平行，就要不打斜就行，连接杆对舵机连杆的拉力造成的虚位就可以减小，即造成舵机连杆的弯曲的程度就可以忽略所谓的虚位感觉起来就没这么多了，不过理论上好像没有这种说法，但是这样确实可以加快转动速度，哪位建模强的童鞋有时间的话不妨证明一下以显示科学性，本人就没什么时间了。
2.绝对要拆开前轮的转动的那一大块，给里面的链接部件上紧螺丝，可以减少空隙。
3.加长舵机连杆的长度，原来那根太短了，我们直接拿以前A车的杆来用，当然，要做到这个，舵机的位置一定得往后移。
4.真的不用吝惜那70块钱，舵机烧坏就换，直接给电源电压其实使用正当的话没有他们所说的那么用以烧坏，转速可以提升很多，只要转速提升了，可以弥补一下虚位的不足。
经过这几步的改造，应该说效果是好多了，我来说一下我们的情况：
没改造前，从前轮能转的最小角度到最大角度，PWMDTY的范围为6500～24000，PWMER=50000，能转的角度没测（因为确实太小了，测了没意思，还没转到头舵机就鸡鸡声响，害得我还不敢往下调）
调整过后，前轮能从最左边转到最右边，PWMDTY的范围是7800～20000（具体差不多就是这个，后面还调整了几下），能转的角度达到了最大，大家可以看得出，调整过后PWMDTY的范围将近少了1/4，而且角度完全满足了车轮转向的要求，舵机转速度增到底快不快大家其实可以自己去试一下，不必听本人一面之词。
个人意见，欢迎指教。

作者: 小平 时间: 2010-3-14 08:51
顶一顶

作者: chenrunshe_007 时间: 2010-3-14 10:44
回复 2# 小平
顶一下很爽吧？

作者: wyucheng30 时间: 2010-3-14 10:53
学习了，等车子来了也试试

作者: chenrunshe_007 时间: 2010-3-14 11:00
回复 4# wyucheng30
快四月份了，车子还不来的话进度就慢了。

作者: 旭昆 时间: 2010-3-14 17:48
楼主无私，想你学习

作者: zhuiyi 时间: 2010-3-14 20:35
学习学习了！

作者: liang110034 时间: 2010-3-15 00:50
必须顶~~~

作者: siyuan880206 时间: 2010-3-15 11:11
受教了

作者: 阿贵 时间: 2010-3-17 20:02
好

作者: llqwer11 时间: 2010-3-17 21:35
顶起

作者: 封疆大吏 时间: 2010-3-17 21:58
回复 6# 旭昆
楼主可是无私啊，可是你舵机那个可需要2个大洋啊，呵呵

作者: chenrunshe_007 时间: 2010-3-17 22:42
回复 13# 封疆大吏
当然，这个要考虑，但我还是那句话：No secrifice, no win.

作者: 旭昆 时间: 2010-3-18 10:11
回复 13# 封疆大吏

惭愧
新手知错了

作者: 孟德 时间: 2010-3-18 10:22
顶一下

作者: 法拉利 时间: 2010-3-18 10:55
顶一下

作者: sheng49 时间: 2010-3-19 16:57
谢谢，顶一个

作者: qwi 时间: 2010-3-19 21:01
PWM取6500到24000 太大了吧是不是舵机安装时中间位置不好啊

作者: automatickk 时间: 2010-3-19 21:02
我来说补充一句，舵机连杆其实可以调长的。

作者: chenrunshe_007 时间: 2010-3-19 23:12
回复 19# qwi
合适的中间位置确实不好调，而且要调到合适最终只能这么大了。

作者: 新手大兵 时间: 2010-3-20 09:27
舵机确实是这款车模最头疼的地方，楼主的方法确实不错，这样改装过后速度可是能提高不少啊。

作者: luson1321 时间: 2010-3-20 10:11
楼主好样的。。。

作者: buaastar 时间: 2010-3-20 10:23
这个舵机真的是很…………

作者: 一灯师太 时间: 2010-3-20 10:43
顶你，必须的！

作者: lmmarkham001 时间: 2010-3-20 13:21
学习下

作者: zou317 时间: 2010-3-20 13:54
受教了

作者: feng710 时间: 2010-3-23 16:45
学习

作者: 632693521 时间: 2010-3-23 19:45
我学校就是拖我们的后腿，钱批了，但就是不下来，不给钱，怎么买东西？到现在还是自己出资凑的一些钱买点东西回来研究，很鄙视他们！等小车回来了也待试试楼主所说的是否有理！

作者: wokao 时间: 2010-3-23 21:05
请问下楼主，你说的方案我试过，用A车的杆。但貌似后移舵机很困难啊。舵机被固定的地方有一块胶板，你们是把它锯了吗？望指教！

作者: chenrunshe_007 时间: 2010-3-24 17:43
回复 30# wokao
問過官網了，只要是不影響比賽公平性，這種改裝都可以，我們的問題倒不是膠版，而是自己做的支架太大了，B車設計又極其不合理，所以連接桿也沒能加長多少。

作者: chenrunshe_007 时间: 2010-3-24 17:45
回复 29# 632693521
可以先幾個人墊出來買器件再說，因為再不動手後面就時間緊。即使最終經費沒有下來，我相信你們老師肯定有辦法弄到錢的。

作者: 632693521 时间: 2010-3-24 18:12
是啊，现在就是自己掂的钱，买点急需的先用和先学！

作者: hannsg1000 时间: 2010-3-25 04:49
楼主！能不能把改造后的靓车的图片晒晒！非常期待！

作者: chenrunshe_007 时间: 2010-3-25 09:04
回复 35# hannsg1000
没有数码相机，手机拍的行不行？

作者: 河大先锋 时间: 2010-3-25 09:53
顶一下

作者: ccd4 时间: 2010-3-25 10:12
试试看

作者: huangyr 时间: 2010-3-26 18:25

加油

作者: zhaorui19872005 时间: 2010-3-26 19:19
学习学习了

作者: Bingo5017 时间: 2010-3-27 20:43
很受用谢谢了

作者: nigel1946 时间: 2010-3-27 22:46

作者: fsker2009 时间: 2010-3-28 10:09
分享万岁……~~

作者: smile_keyang 时间: 2010-3-28 10:22
第一次参加这样的比赛，没啥经验啊！车模今天才到，什么都装好了也不知道怎么改动，但是感觉装的很别扭！速度传感器都没地方装了

作者: 635842142 时间: 2010-3-28 14:47
DING

作者: 88lgu 时间: 2010-3-28 16:34
有一些启发。

作者: ntuyq 时间: 2010-3-28 20:49
好想法受教了 O(∩_∩)O哈哈~

作者: wxj7612581 时间: 2010-3-29 21:59
感谢分享。。可以尝试一下

作者: 民警加大学 时间: 2010-3-31 20:32
我代表本论坛全体同仁想楼主致敬！向
楼主学习！

作者: tianya0501 时间: 2010-3-31 20:42
学习了，不错

作者: xiaohaipolang 时间: 2010-4-1 21:59
叮叮顶

作者: ~~逍遥骑士~~ 时间: 2010-4-1 23:04
学习学习

作者: feisikaer_2010 时间: 2010-4-2 16:16
分享

作者: starjiajia 时间: 2010-4-3 18:08
哎车子不知道什么时候能到啊、

作者: 461320170 时间: 2010-4-4 09:58
顶一下

作者: 461320170 时间: 2010-4-4 09:59
顶一下

作者: chen20071989 时间: 2010-4-5 22:11
顶！

作者: yangzan66 时间: 2010-4-6 11:17
楼主厉害

作者: cibao 时间: 2010-4-7 16:49
PWMDTY的范围是7800～20000? 寄存器有那么大吗

作者: ‖教父● 时间: 2010-4-7 20:44
有学问顶了

作者: Cedar 时间: 2010-4-7 21:55
楼主写的是啊

作者: chenrunshe_007 时间: 2010-4-7 23:33
回复 59# cibao
级联以后寄存器大小从0~255变成了0~65535

作者: yuli027 时间: 2010-4-8 18:31
楼主无私

作者: 别吻我烦 时间: 2010-4-9 16:15

等车子回来再看看吧

作者: 明年今日 时间: 2010-4-9 18:47
谢谢楼主

作者: 少将师长 时间: 2010-4-9 21:43
顶一下，下次有机会再到西大，请教下

作者: qianruixinmeng 时间: 2010-4-9 21:50
谢谢楼主！

作者: zhixiaolei 时间: 2010-4-9 23:12
好东西~~~ 顶！！！

作者: chenrunshe_007 时间: 2010-4-9 23:13
回复 66# 少将师长
哟，看样子这位仁兄可来过我们学校。

作者: fbhsy 时间: 2010-4-10 10:02
谢谢楼主

作者: 懂懂 时间: 2010-4-10 11:15
我也看到了同样的问题...

作者: 坏坏小虾咪 时间: 2010-4-10 16:31
顶一个！

作者: hex 时间: 2010-4-11 08:58
呵呵感谢啊！！！！

作者: jiutian0396 时间: 2010-4-11 09:28
大家都顶俺也顶@@#@！~

作者: only 时间: 2010-4-11 10:08
顶了

作者: alytion 时间: 2010-4-11 13:44
楼主，改造之后你的车能过半径50CM的圆形道吗

作者: chenrunshe_007 时间: 2010-4-11 23:09
回复 76# alytion
能过，还切了内道。

作者: alytion 时间: 2010-4-12 07:16
多谢版主的指导，我经过改装之后右转弯能过去了，但是左边就过不去了，看来还得继续改。

作者: chenrunshe_007 时间: 2010-4-12 13:47
回复 78# alytion
左右的杆子不对称，你可能要换一根才行。

作者: alytion 时间: 2010-4-13 08:07
回复 79# chenrunshe_007

嗯，我也发现这个问题了，现在勉强能过了，但是还达不到要求呀，看来得继续改。

作者: shijoe 时间: 2010-4-13 10:31
请教版主，你将舵机向后移动了多少距离？

作者: chenrunshe_007 时间: 2010-4-13 18:25
回复 81# shijoe
没算，现在发现后移还是不太行，现在我们用的是装中间的方案，就像官网的“问题总汇”里面的照片那样装。

作者: shijoe 时间: 2010-4-13 20:19
回复 82# chenrunshe_007
谢谢斑竹我也准备用组委会的方法了

作者: Mounky 时间: 2010-4-13 20:32
不错，值得参考

作者: 786892880 时间: 2010-4-13 23:53
楼主又出金贴了。。

作者: 87613306yaopei 时间: 2010-4-15 18:57
ding

作者: 少将师长 时间: 2010-4-18 13:02
学习了

作者: rqyznn 时间: 2010-4-18 20:14
楼主太好了，我舵机跑了一天发现不爱动了，我只加了6.2v电压，貌似舵机坏了，悲剧了

作者: 星雨 时间: 2010-4-19 16:21
试试

作者: leilei870906 时间: 2010-4-20 19:11
顶

作者: zhuzhu0 时间: 2010-5-1 01:05
回复 62# chenrunshe_007

我这似乎在250~450之间就达到了左右偏转的幅值，为什么你们的都那么大？

作者: chenrunshe_007 时间: 2010-5-1 01:23
回复 91# zhuzhu0
因为你设置的周期寄存器不同。

作者: 云淡风轻 时间: 2010-5-1 11:10
敢问楼主，弹簧你是如何处理的，B车底盘稍显高了

作者: chenrunshe_007 时间: 2010-5-2 00:06
回复 93# 云淡风轻
压低一点就行了。

作者: 小林 时间: 2010-5-2 09:25
学习！

作者: you 时间: 2010-5-7 17:11
好,多谢lz分享!!!!

作者: oh_mygod 时间: 2010-5-8 07:42
谢谢啦

作者: 必胜 时间: 2010-5-8 12:19
还是有点不懂

作者: dongy 时间: 2010-5-13 23:04
回复 76# chenrunshe_007

楼主发一张你们修改后的图片到我的邮箱吧545608057@qq.com

作者: kjlilin1101 时间: 2010-5-14 11:03
我想请问一下，我发现我们B车的舵机感觉反映速度比以前A车慢很多，我们给舵机加的5.7V的电压，是不是电压低了一点？

作者: chenrunshe_007 时间: 2010-5-14 12:59
回复 99# kjlilin1101
对比一下数据就知道B车舵机的速度比A车的慢了。5.7确实太小了，我们都是直接接电池降一个肖基特二极管来用。

欢迎光临智能车制作 (http://111.231.132.190/)