谁能够写个基于16位飞思卡尔单片机的超声波测距程序给我

走走甜甜 · 发表于 2015-7-18 18:19:55

njhgrmk 发表于 2011-9-25 12:54
n值没有修改

n值怎么修改？
这是啥东西

天若ㄝ寒 · 发表于 2014-1-21 12:09:18

H口和T1口都借到ECHO上吗？

dongwei185 · 发表于 2013-9-2 15:20:58

1347519017 发表于 2013-4-5 11:09
#include /* common defines and macros */ #include /* derivative information */ #pra ...

有点浪费资源了，10us都要进一次中断。。。

℡单身旅行 · 发表于 2013-8-18 15:41:04

楼上给的例子不行啊

【风】 · 发表于 2013-8-14 16:00:31

1347519017 发表于 2013-4-5 11:09
#include /* common defines and macros */ #include /* derivative information */ #pra ...

你的程序很好用，有一个问题，请问下面打问号的什么意思，谢谢

while (!ECHO);

time = 0xff; ?

while (ECHO);

t = 0xff - time; //计时 ?

补充内容 (2013-8-14 19:20):
距离换成m就不准了

补充内容 (2013-8-14 19:20):
cm

【风】 · 发表于 2013-8-14 15:51:32

1347519017 发表于 2013-4-5 11:09
#include /* common defines and macros */ #include /* derivative information */ #pra ...

非常感谢，很好用

zhouji0509 · 发表于 2013-4-26 22:12:21

njhgrmk 发表于 2011-9-25 12:54
n值没有修改

n怎么改呀！？？急急急！！

一刀. · 发表于 2013-4-20 10:20:57

OPQ_XYQ 发表于 2012-3-24 17:11
#include /* common defines and macros */
#include "derivative.h" /* derivative-speci ...

这个用的是DG128吧？

1347519017 · 发表于 2013-4-9 16:43:02

#include <hidef.h> /* common defines and macros */

#include "derivative.h" /* derivative-specific definitions */

#include <math.h>

//-----------------PIT定时中断参量--------------------------------------------------

#define PITTIME1 250;

#define PITTIME2 250;

int loop_i=0;

//int loop_j=0;

//-------------------中断服务变量------------

//--------------pk

int test_start=0;

int test_over=1;

int start_flage=0;

unsigned int time_m_o=0;

unsigned int time_start=0 ;

unsigned int time_over=0;

float time_rising=0;

int distance=0;

int k;

int duty;

//----------------

/****************************准确延时*****************************/

//---------------------------1us准确延时__64M-----------------------------

void Delay1us(int c)

{

intcnt0;

for(cnt0=0;cnt0<2*c;cnt0++)

{

_asm NOP; _asm NOP;_asm NOP;

_asm NOP; _asm NOP;_asm NOP;_asm NOP;

_asm NOP; _asm NOP;_asm NOP;

}

//---------------------------1ms准确延时__64M-------------------------

void Delay1ms(int c)

{

int cnt;

int cnt1;

for(cnt=0;cnt<2*c;cnt++)

{

for(cnt1=0;cnt1<1000;cnt1++)

{

_asm NOP; _asm NOP;_asm NOP;_asm NOP;

}

/**************总线时钟设置函数***************************/

void SetBusCLK_64M(void)

{

CLKSEL=0x00;

PLLCTL_PLLON=1; //turn on PLL

SYNR =0xc0 | 0x07; //80M

REFDV=0x80 | 0x01;

POSTDIV=0x00; //pllclock=2*16*(1+SYNR)/(1+REFDV)=xxMHz;

while(CRGFLG_LOCK!=1);//Wait Till VCO Run Stable

CLKSEL_PLLSEL=0x01;//PLLCLK Enabled,Bus Clock=PLLCLK/2=24M

}

/**************I/O初始化函数******************************/

void PORT_ini (void)

{

DDRP_DDRP2=1; //数据方向寄存器为1：p2口为输出；

DDRP_DDRP4=1; //数据方向寄存器为1：p4口为输出；

//---发射口--------A口-------------------

DDRA_DDRA0=1; //数据方向寄存器1为输出，写数据

PORTA_PA0=0;

//设置H口0位的中断

DDRH_DDRH0=0; //H口0位：开关量输入读数据！

PERH_PERH0=0; //H口0位：允许上拉或下拉器件

//H口初始化为低电平

PPSH_PPSH0=0; //H口0位：1上升沿触发中断 0下降沿

PIEH_PIEH0=1; //H口0位：中断允许中断标志位 PIFH_PIFH0

}

/*******************************************************************

定时中断模块

********************************************************************/

static void PIT_ini(void) //1ms定时中断

{

PITCFLMT_PITE=0; //PIT控制寄存器及强制载入微定时器寄存器

//禁止PIT

PITMUX_PMUX0=0; //PIT定时器复合寄存器：选择8位的基时钟base0

PITMUX_PMUX3=1; // 选择8位的基时钟base1

//------溢出周期计算：time-out period = (PITMTLD +1) * (PITLD + 1) / fBUS.

PITMTLD0=0xc7; //PIT微定时器装载寄存器：8位, 0xc7——199；0x85——6399

PITLD0=0x36f; //PIT定时器装载寄存器:16位0xffff; 0x36f——879

//T0通道定时周期T0 period=200*880/88M=2ms;

PITMTLD1=0X85; //0X85——133；C8——200+1

PITLD3=0XFFFF; // FFFF——65535

//T0通道定时周期T3period=134*65536/88M=99.79ms;

PITCE_PCE0=0; // PIT通道使能寄存器 : 通道0使能

PITCE_PCE3=1; //通道3使能

PITINTE_PINTE0=0; //PIT中断使能寄存器：

PITINTE_PINTE3=1; //通道3中断使能

PITCFLMT_PITE=1; //PIT使能

}

/**************ECT初始化函数***********************************/

static void ECT_ini(void)

{

TIOS_IOS7=0; //：通道选择寄存器0：相应通道为输入捕捉；1：相应通道为输出比较；

TIOS_IOS0=0; //T0输入捕捉

TIOS_IOS1=0; //T1输入捕捉

TSCR1_TEN=1; //定时器系统控制寄存器1：定时器使能

TSCR1_PRNT=1;//定时器系统控制寄存器1：精确定时器，PTPSR寄存器有效，对主定时器计数器频率进行设置 5.5M

PTPSR=0X07; //8分频

TCTL1_OM7=0;

TCTL1_OL7=0; //OC7 没有输出动作！

OC7M_OC7M7=0; //不把OC7D中的数据传送到定时器的数据端口；

TCTL3=0X80; //1000 0000 ：脉冲累加器T1仅在上升沿捕捉

TIE=0X80; //1000 0000禁止中断； 0允许中断

TSCR2_TOI=1; //定时器溢出中断允许

}

//------------给触发电平

void SET_PULSE (void)

{

if (start_flage==0) //30us的触发电平高于10us

{

PORTA_PA0=0;

Delay1us(30);

PORTA_PA0=1;

Delay1us(300);

PORTA_PA0=0;

start_flage=1;

test_start=1;

test_over=0;

}

//------------给触发电平结束

void check_up (void)

{

if ((start_flage==1)&&(PTH_PTH0==1)) // 检测到上升沿，记录当前时间

{

time_start=0;

time_m_o=0;

TCNT=0X0000;

start_flage=2; // cap riseingedge

}

////////////中断服务函数

#pragma CODE_SEG __NEAR_SEG NON_BANKED

//----------------------------------------------

void interrupt 25 h_irupt (void) //H口下降沿发生中断

{

if (start_flage == 2)

{

time_over=TCNT;

time_rising=((time_over-time_start)+time_m_o*65535)/80; //计算出来为ms

time_m_o=0;

start_flage=0;

distance=(time_rising*340)/20; //公式计算出来为cm

TCNT=0x0000;

test_start=0;

test_over=1;

}

PIFH_PIFH0=1;

}

//--------------------------------------------------------

void interrupt 16 Irupt_t1 (void) //计时器中断溢出

{

if ((start_flage==2)&&(test_start==1))

{

time_m_o++;

}

TFLG2_TOF=1; //定时器溢出标志位，写1清0

}

//***************************************************************/

void interrupt 69 Irupt_pit3(void) //通道3 100ms中断，检测周期

{

SET_PULSE();

//test_start=1;

PITTF_PTF3=1;

//清除中断标志位

}

#pragma CODE_SEG DEFAULT

//中断结束

//------------------------------------------------------

/////////////中断服务程序结束///////////////

/*PWM初始化程序*/

void PWM1_init()

{

PWME_PWME2=0x00; // Disable PWM 禁止

PWMPRCLK=0x33; // 0011 0011A=B=24M/8=3M 时钟预分频寄存器设置

PWMSCLA=150; //SA=A/2/150=10k 时钟设置

PWMSCLB=15; // SB=B/2/15=100k 时钟设置

PWMCLK_PCLK2=1; //PWM3-----SB 时钟源的选择

PWMPOL_PPOL2=1; // Duty=HighTime 极性设置

PWMCAE_CAE2=0; //Left-aligned 对齐方式设置

PWMCTL=0x00; // noconcatenation 控制寄存器设置

PWMPER2=100; // Frequency=SB/100=1K 周期寄存器设置

PWMDTY2=0; // Duty cycle =duty 占空比寄存器设置

PWME_PWME2=1; // Enable PWM 使能

}

voidmotor_forward() //控制电机

{

PWME_PWME4=0;

PWME_PWME2=1;

DDRP_DDRP2=1;

PTP_PTP2=0;

k=distance/5;

duty=k-1;

PWMDTY2=duty;

}

void main(void)

{

DisableInterrupts;

SetBusCLK_64M();

PORT_ini();

ECT_ini();

PIT_ini();

EnableInterrupts;

SET_PULSE();

for(;;)

{

if(test_start==1)

{

check_up();

}

if(time_m_o>=300)

{

duty=100;

}

if ((test_start==1)&&(test_over==1) )

{

SET_PULSE();

}

PWM1_init();

motor_forward();

}

1347519017 · 发表于 2013-4-5 11:09:46

#include <hidef.h> /* common defines and macros */

#include <MC9S12XS128.h> /* derivative information */

#pragma LINK_INFO DERIVATIVE"mc9s12xs128"

/*可以通过更改TIMER的值来实现不同时间的定时，

定时长为TIMER *10us*/

#define TIMER 1

#define TRING PORTA_PA0 //控制端

#define ECHO PORTA_PA1 //接收端

ulong time = 0;

/* n * 10us延时*/

void Delay_Us(ulong n)

{

time = n;

while (time);

}

/*IO口初始化*/

void IO_Init(void)

{

DDRA = 0x01; //A0输出，A1输入

}

/*PIT初始化，实现10US定时*/

void PIT_Init(void)

{

PITCFLMT_PITE = 0; //定时中断通道0关

PITCE_PCE0 = 1; //定时器通道0使能

PITMTLD0 = 160 - 1; //8位定时器初值设定,160分频

PITLD0 = TIMER - 1; //16位定时器初值设定,TIMER*10us

PITINTE_PINTE0 = 1; //定时器中断通道0中断使能

PITCFLMT_PITE = 1; //定时器通道0使能

}

void main(void)

{

ulong t;

double dis;

IO_Init(); //IO初始化

PIT_Init(); //PIT初始化

EnableInterrupts; //开中断

/*等待200us使超声波模块初始化完毕*/

Delay_Us(20);

while (1)

{

/*给控制端一个超过10US的高电平，然后置低*/

TRING = 1;

Delay_Us(2);

TRING = 0;

/*等待接收端产生高电平并计时*/

while (!ECHO);

time = 0xff;

while (ECHO);

t = 0xff - time; //计时

dis = 1.7 * t; //计算距离

//延时10MS，这个的原因大家看时序图，不同的硬件不同

Delay_Us(1000); }

}

/*PIT定时中断*/

#pragma CODE_SEG __NEAR_SEG NON_BANKED

void interrupt 66 PIT0(void)

{

PITTF_PTF0 = 1; //清中断标志位

--time;

}

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