智能车制作

标题: 一个简单的PID [打印本页]

作者: denghongjian 时间: 2010-3-3 16:59
标题: 一个简单的PID

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#include <hidef.h>    /* common defines and macros */
#include "derivative.h"    /* derivative-specific definitions */
#include <mc9s12xs128.h>
//定义PID参数
#define VV_KPVALUE 3    //比例
#define VV_KIVALUE 40    //积分
#define VV_KDVALUE 3    //微分
#define VV_MAX 10000    //返回的最大值,是pwm的周期值
#define VV_MIN 0
#define VV_DEADLINE 0X08 //速度PID，设置死区范围
typedef struct PID    //定义数法核心数据
{
signed int vi_Ref;    //速度PID，速度设定值
signed int vi_FeedBack;  //速度PID，速度反馈值

signed long vi_PreError;  //速度PID，前一次，速度误差,,vi_Ref - vi_FeedBack
signed long vi_PreDerror; //速度PID，前一次，速度误差之差，d_error-PreDerror;

unsigned int v_Kp;    //速度PID，Ka = Kp
unsigned int v_Ki;    //速度PID，Kb = Kp * ( T / Ti )
unsigned int v_Kd;    //速度PID，

signed long vl_PreU; //电机控制输出值

}PID;
PID  sPID;             //  PID Control Structure

void PIDInit(void)
{
sPID.vi_Ref = 0 ;       //速度设定值
sPID.vi_FeedBack = 0 ;  //速度反馈值

sPID.vi_PreError = 0 ; //前一次，速度误差,,vi_Ref - vi_FeedBack
sPID.vi_PreDerror = 0 ; //前一次，速度误差之差，d_error-PreDerror;

sPID.v_Kp = VV_KPVALUE;
sPID.v_Ki = VV_KIVALUE;
sPID.v_Kd = VV_KDVALUE;

sPID.vl_PreU = 0 ;    //电机控制输出值
}
unsigned int v_PIDCalc( PID *pp )
{
signed long  error,d_error,dd_error;

  error = (signed long)(pp->vi_Ref - pp->vi_FeedBack); // 偏差计算
  d_error = error - pp->vi_PreError;
  dd_error = d_error - pp->vi_PreDerror;
  pp->vi_PreError = error; //存储当前偏差
pp->vi_PreDerror = d_error;
if( ( error < VV_DEADLINE ) && ( error > -VV_DEADLINE ) ); //设置调节死区
            //速度PID计算
  pp->vl_PreU += (signed long)(  pp -> v_Kp * d_error + pp -> v_Ki * error  + pp->v_Kd*dd_error);

else if( pp->vl_PreU >= VV_MAX ) //速度PID，防止调节最高溢出
  pp->vl_PreU = VV_MAX;

else if( pp->vl_PreU <= VV_MIN ) //速度PID，防止调节最低溢出
  pp->vl_PreU = VV_MIN;
else
;
return ( pp->vl_PreU  );  // 返回预调节占空比

}

void main(void) {
  /* put your own code here */

InitMCu();
IncPIDInit();
int g_CurrentVelocity=0; //全局变量也初始化
int g_Flag=0;             //全局变量也初始化

EnableInterrupts;
  While(1)
{
if (g_Flag&&vi_FeedBack)
   {
      PWMOUT+=  v_PIDCalc( PID *pp );
         g_Flag&=~ vi_FeedBack;
}
}
}
  for(;;) {
_FEED_COP(); /* feeds the dog */
  } /* loop forever */
  /* please make sure that you never leave main */
}

作者: zhou040609 时间: 2010-3-5 12:38
学习学习

作者: chuchiwolong 时间: 2010-3-5 15:46
学习了

作者: lmmarkham001 时间: 2010-3-6 20:06
学习了

作者: lmmarkham001 时间: 2010-3-6 20:14
好好待我分析下

作者: 新手大兵 时间: 2010-3-9 11:54
好好研究一下

作者: 法拉利 时间: 2010-3-9 13:38
学习学习

作者: huhuazhi 时间: 2010-3-9 17:11
seesee

作者: wangxiaojian 时间: 2010-3-9 22:19
谢谢~刚开始学呢~先分享再说~呵呵

作者: Brucedeng 时间: 2010-3-9 22:43
我刚开始玩智能车，这个收藏了，
另外，谢谢

作者: jiao19880804 时间: 2010-3-10 12:09
thanks

作者: kjlilin1101 时间: 2010-3-10 12:52
学习学习

作者: qnbs1 时间: 2010-3-10 15:36
注释应该再详细点呀

作者: qnbs1 时间: 2010-3-10 15:49
还是很不错的。收藏了

作者: dkmy 时间: 2010-3-12 15:59
学习ing。。。

谢谢！！！

作者: YUZHIBOYI 时间: 2010-3-19 13:38
学习一下

作者: ksxz 时间: 2010-3-20 15:27
谢谢

作者: zhoutianjun 时间: 2010-3-21 21:41
非常感谢啊！

作者: yuanle9527 时间: 2010-3-22 22:20
学习了

作者: zou317 时间: 2010-3-23 23:35
CC

作者: puwenzheng 时间: 2010-3-24 08:59
回复 5# lmmarkham001

作者: chenbing0627 时间: 2010-3-24 12:51
收藏了，谢谢！

作者: benny 时间: 2010-3-28 16:55
不错不错

作者: 时代还怪 时间: 2010-3-28 20:38
请问，死区是什么，能解释一下嘛？

作者: 635842142 时间: 2010-3-29 12:53
学习了

作者: 44822886 时间: 2010-3-29 15:27

不错，感谢分享。。。

作者: starjiajia 时间: 2010-4-3 17:15
先收下了谢谢

作者: shenchaobaby 时间: 2010-4-4 12:38
好

作者: xyz2782350 时间: 2010-4-7 21:45
真复杂呀

作者: xyz2782350 时间: 2010-4-7 21:45

作者: justing88 时间: 2010-4-13 16:32
为什么网上基本上的资料都是关于PID的增量式的，而不是位置式的
你有位置式的程序吗？？看了好几届的程序，还是感觉有点模糊

作者: 霜~哀伤 时间: 2010-4-15 18:42
我第一个看的PID程序，占位留念。

作者: francis 时间: 2010-4-15 19:04
谢谢

作者: shuxinxiaozi 时间: 2010-4-18 16:30
O(∩_∩)O~，学习了！

作者: zhixiaolei 时间: 2010-4-23 00:07
好东西怎能不顶

作者: zhixiaolei 时间: 2010-4-23 00:09
好东西怎能不顶

作者: 786892880 时间: 2010-4-23 00:38
学习。。。。

作者: zhuzhu0 时间: 2010-5-3 01:31
学习

作者: yinshengxu 时间: 2010-5-4 20:27
学习一下

作者: zhenhao1122 时间: 2010-5-4 22:14
赞

作者: _XIANGBEI 时间: 2010-5-9 17:01
顶起来～！

作者: lbjhdu 时间: 2010-5-9 20:02
还不错，学习了

作者: williamkmcn 时间: 2010-5-9 23:40
多謝你的指導，，謝謝

作者: ljl0731 时间: 2010-5-10 15:29
研究

作者: xiaomao3338 时间: 2010-5-12 20:45
为什么编译的时候说少了个“}”

作者: ~~逍遥骑士~~ 时间: 2010-5-13 13:01
学习

作者: 时代还怪 时间: 2010-5-18 15:37
谢谢~~小弟受教！

作者: Zwelson 时间: 2010-5-22 17:08
很实在

作者: yuanchenxu 时间: 2010-5-25 12:27
谢楼主

作者: shenyoujin 时间: 2010-5-28 14:29
mark

作者: motor 时间: 2010-5-28 17:37
学习学习

作者: ljl0731 时间: 2010-6-2 19:39
看看，能否用上

作者: qnbs1 时间: 2010-6-7 18:30
怎么用于自己的程序中？

作者: 好拿就拿 时间: 2010-6-20 10:40
研究下

作者: 安杰 时间: 2010-7-4 21:22
谢了

作者: xiaozhongde 时间: 2010-7-7 11:32

作者: 安杰 时间: 2010-7-7 16:10
看啊看

作者: 尖刀阿利亚 时间: 2010-7-8 15:37
先收藏了，谢谢LZ~

作者: tanglin2007 时间: 2010-7-14 16:07
好好学习

作者: huabit 时间: 2010-8-19 16:49
谢楼主的分享

作者: SONGYI 时间: 2010-10-5 19:07
支持

作者: harry1874 时间: 2010-10-18 13:37
好~~学习

作者: jianchi08 时间: 2010-10-18 22:44
很不简单

作者: chenxh0203 时间: 2010-10-28 20:55
d_error = error - pp->vi_PreError;
dd_error = d_error - pp->vi_PreDerror;
第二句话好像有问题。

作者: yayadianzhang 时间: 2010-12-29 23:45
谢谢lz啦

作者: kai3611100 时间: 2010-12-30 13:59
回复 1# denghongjian

先谢谢了。拿回去看看！

作者: lovechezu 时间: 2011-1-19 13:03
呵呵~~看明白了。

作者: anxingle 时间: 2011-1-26 12:34
谢谢。

作者: 求学6 时间: 2011-2-11 17:06
看看，研究下

作者: linyujin 时间: 2011-2-17 10:53
学习了哈！谢谢楼主！

作者: chongnwpu 时间: 2011-2-26 20:59
不错的分享，谢谢

作者: CCGOGO 时间: 2011-2-27 14:24
学习学习

作者: kui13575728208 时间: 2011-2-27 16:08
看下

作者: zhangcanwang 时间: 2011-3-13 18:43
hao

作者: az22985342 时间: 2011-3-13 20:26
学习！

作者: 极品小白菜 时间: 2011-3-14 20:43
猜猜我是誰

作者: ailsacqx 时间: 2011-3-15 10:12
学习学习，谢谢楼主

作者: zjt 时间: 2011-3-17 22:52
那么，请教，VV_MAX 和VV_MIN 该怎么确定呢？PID算法的输出直接就可以给PWMDTYx来控制占空比？

作者: shmcclmm 时间: 2011-3-27 21:19
可以参考参考~

作者: vgjkl 时间: 2011-5-31 13:01
围观

作者: qiaobingli 时间: 2011-6-3 20:47
谢谢楼主

作者: aifei7320 时间: 2011-7-1 22:17
有点看不懂啊

作者: qiyixi123 时间: 2011-7-8 12:27
暑假回去学习学习嘿嘿

作者: 紫色轮回 时间: 2011-7-11 20:52
烦死我了。。。PID

作者: 紫色轮回 时间: 2011-7-11 20:56

#include /* common defines and macros */
#include "derivative.h" /* derivative-specifi ...
denghongjian 发表于 2010-3-3 16:59

pp->vl_PreU += (signed long)( pp -> v_Kp * d_error + pp -> v_Ki * error + pp->v_Kd*dd_error);

这个东西，error应该是积分项吧？derror应该是微分项吧？积分应该是累加的吧？

作者: 坚持每一次123 时间: 2011-11-9 19:50
看看

作者: 云端暮雪 时间: 2011-11-12 23:09
程序好像有问题吧？！在计算PID那一段。。。

作者: 下下西 时间: 2011-11-14 17:01
嘿嘿，看不懂啊？

作者: 1013343553 时间: 2011-12-10 20:12
研究研究，谢楼主!

作者: 二硫碘化钾 时间: 2012-1-16 11:44
了解一下

作者: midanshen1 时间: 2012-2-1 10:31
楼主啊我编译了一下有错误啊！
求解释！

作者: 七年之痒 时间: 2012-2-7 16:14
如果附上一篇PID调节的说明分析，对初学者就更好了

作者: haozhuaifeipo 时间: 2012-2-27 01:36

作者: yssdsz 时间: 2012-3-3 17:48
标题: RE: 一个简单的PID
新手收藏了～

作者: yssdsz 时间: 2012-3-3 17:48
标题: RE: 一个简单的PID
新手收藏了～多谢分享～

作者: Vlanes 时间: 2012-3-7 08:44
好

作者: 1002828597 时间: 2012-4-8 22:34

云端暮雪发表于 2011-11-12 23:09
程序好像有问题吧？！在计算PID那一段。。。

再回来看看那一段，因为在其他地方也有看到这样用。

作者: MusicMe 时间: 2012-4-21 22:34
谢谢楼主！

作者: 封号式寂寞 时间: 2012-5-7 12:47
待我研究再说

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