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标题: 电机问题，急求人解答啊 [打印本页]

作者: 紫龙 时间: 2011-7-12 23:30
标题: 电机问题，急求人解答啊

问下，你们以前有没有遇到过电机调PID时，只加P值电机正常转了1~2分钟后电机全速转了，急求啊

作者: MACK 时间: 2011-7-12 23:39
程序出问题，很有可能程序跑飞了

作者: 紫龙 时间: 2011-7-13 00:18
能具体点吗

作者: mytomatoes 时间: 2011-7-13 01:34
反馈信号没了?

作者: rolcye 时间: 2011-7-13 03:40
回复 1# 紫龙

用上位机看到的结果：

  P值过大，容易超调，于是过了零速度点，而测速不能反向，于是乎飞了……
没有做监相器的编码器，使用增量式PID时都容易跑飞。主要原因还是光电编码器不能识别电机是正转还是反转。
  如果不想改硬件的话，减小P值即可解决问题，但是你会发现减小了过后调速过程变得很慢。呵呵
  （顺便提下，强队可以忽略这种问题，因为车子速度超过2.5以后，瞬间速度不可能为负）

作者: rolcye 时间: 2011-7-13 03:46
回复 1# 紫龙

或者对电机输出的PWM进行限幅，强制限制在 0~PWMPER。不知道你的有反转的功能不？
可能PWM输出为负，-1=65535。于是100%正转了。

作者: 紫龙 时间: 2011-7-13 08:21
有啊，刹车用反转的

作者: 紫龙 时间: 2011-7-13 08:31
但为什么会正常转1~2分钟呢？？？？

作者: 紫龙 时间: 2011-7-13 11:19
为什么电机PID加了上下限后，电机更加不稳定啊

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