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标题: ♣浅谈虚线问题!♣ [打印本页]

作者: bxf0817    时间: 2011-7-4 12:40
标题: ♣浅谈虚线问题!♣
最近看见大家都在研究虚线问题,我也来发表一下我自己的见解吧,我说的不一定对,如果有不同意见的话,请说出来或者直接拍砖也行,呵呵,谢谢!
首先,分析一下虚线:虚线的地方是白色的这无可厚非,但是为什么要设计成10CM的间隔呢?我们可以简单的计算一下。假如车速很快,可以跑到3M/S的时候,那么过10CM的距离需要10÷300秒,即1/30秒≈33.4毫秒,如果说检测周期为5MS的话,那么就有将近6个周期检测到的是空白信号,需要处理的就是这六个周期的空白信号的控制问题。大家现在普遍采用的都是PID控制方法,I项是积分项,这大家都知道。那么当从黑线进入白线时,一般都会存在误差,即从黑线出去后,舵机还是会调整,如果存在误差的话,那么I值应该是越来越大的,当大到一定程度后,车仍然没有检测到下一个黑线,那么舵机就会突然向一侧偏转,这应该就是出赛道的原因。如果你的车速很慢,那么结果可以同理可得了。
保持是一个方法,至少在现在还没有太好的方法之前!但是我想如果能合理的处理积分项的话,可能效果会好些。如果车速很慢的话,也可以适当增加一些车速,前提是在稳定的情况下!因为车速越快,留给白线的时间就越短!
不知道我说的对不对,如果有什么见解可以直接说出来!谢谢!:)
作者: 泰山之石    时间: 2011-7-4 16:56
不懂?楼主可否再赐教?
作者: baoge    时间: 2011-7-4 18:49
回复 1# bxf0817


   你只讨论了积分项,其实微分项也是有个问题的,因为当从黑线突然转入全白,或者从全白突然进入黑线时,如果采用保持的话,从黑线进入全白时,舵机的转角会不变,可是当这段全白过去后,立刻检测到黑线,这样检测出来的偏差,和上次记忆的偏差之间肯定有很大的step,这样通过微分计算后,严重放大了误差。
作者: ou222333    时间: 2011-7-4 19:18
回复 3# baoge


    版主V5,不知道有没有不用小前瞻就能判断虚线的方法
作者: 帜一个SKY    时间: 2011-7-4 21:20
楼主说的确实分析的很透彻啊!!!有些问题来参与讨论一下,比如全白有6个周期,这个虽然lz只是举例子说的,但是弯道上(尤其是小曲率)的速度很难达到3米吧,所以可能全白要远远超过6个周期。还有如果我没看错的话,lz应该是虚线保持吧,这种方法过多数虚线应该是没问题的,但是S弯应该不好过吧,这样程序对赛道的适应性就不是很好,能不能对虚线上的I和D做一下特殊处理呢。另外咱们光电这种数字信号,用起PID来不是很爽,我在随动上PID调的一直不好,不知道lz用PID调随动有什么心得
作者: bxf0817    时间: 2011-7-4 21:21
回复 4# ou222333


    小前瞻好像也解决不了这个问题,貌似当进入比较大的弯道时,小前瞻的管子也都是空白状态,照不到黑线!
作者: baoge    时间: 2011-7-5 12:58
回复 6# bxf0817


   说的很对,小前瞻和大前瞻的探测范围完全不同,如果利用算法来解决的话,很对弯道和s道上会有重叠的情况发生,到时也是无法控制的,我觉得虚线问题不能用常规思维考虑的,大家把思维逆向一下,不要老是把大前瞻当做最好的循迹方法,换个角度想一下就会明白了。
作者: Taok    时间: 2011-7-5 16:01
大S或者小S中的虚线不知道LZ有什么见解,对于PID随动是完全无法解决的问题~
作者: baoge    时间: 2011-7-5 16:23
回复 8# Taok


   怎么说不能解决啊?换个思维方式,往你平时觉得很不好的方式想想,当然硬件是需要改动一点的
作者: yiyiezhouzhou    时间: 2011-7-5 21:15
难道做成 双排的  那排检测到 算那排!!
作者: baiyawen    时间: 2011-7-5 22:01
笑而不语
作者: huleishygirl    时间: 2011-7-5 22:28
回复 9# baoge

求赐教   是板子加宽吗
作者: 艺有所成    时间: 2011-7-6 17:05
问题已经考虑到
作者: 艺有所成    时间: 2011-7-6 17:06
保持也不失为一种好方法
作者: 笋芽儿    时间: 2011-7-6 19:11
看来大家分析问题才角度都更深入了、、
作者: 4829543www    时间: 2011-7-6 21:36
学习学习
作者: 若要走    时间: 2011-7-7 08:45
回复 9# baoge


    看来这位兄台已经完全解决了虚线问题,求赐教!
作者: llsunnyll    时间: 2011-7-7 08:51
黑线提取时可以加个虚线的检测。具体按你看到的定。不知行不行
作者: jack_channel    时间: 2011-7-8 11:40
加再宽也是白搭...速度一快就不行的...必须硬件解决...软件解决不了s弯虚线
作者: baoge    时间: 2011-7-8 13:06
回复 19# jack_channel
作者: lsa4100    时间: 2011-7-8 14:46
回复 19# jack_channel


    请问所谓的硬件解决,是什么情况,方便透露一下吗?
作者: 真情咏    时间: 2011-7-8 19:27
讳莫如深啊
作者: 范莹    时间: 2011-7-8 21:10
学习学习  。。。。。。。。。。。。
作者: 有一说一    时间: 2011-7-9 02:07
点头来解决
作者: 437334816    时间: 2011-7-9 09:51
baoge说的有道理
作者: zzx585    时间: 2011-7-9 14:55
关键是虚线在什么地方,如果是在小S上那就不好办了,若是在大S弯或是在直线,会有什么区别呢?
作者: zzx585    时间: 2011-7-9 14:58
本人认为双排是不可以采用的,我们实验了好多天,最后还是退回去了~~双排解决不了虚线问题~~
作者: s614857575    时间: 2011-7-10 13:00
楼上说的对,我们一样走入误区,浪费了好多时间。。。
作者: hzy0608    时间: 2011-7-10 20:19
回复 27# zzx585


    确实,我们采用过双排的两种方法,一种是当摇头看不到的时候就切换到下面那排,还有一种就是用两排来作为模糊输入量,但是都没能成功!
作者: leonardo_lyj    时间: 2011-7-10 23:06
回复 24# 有一说一


    敢问高人可尝试过点头摇头车?过S弯虚线木有问题?
作者: ziqi009    时间: 2011-7-11 12:48
顶一下啊,我也为这事郁闷呢,
作者: wgl404    时间: 2011-7-11 19:39
我觉着吧,这个想法不错,弄两排前瞻距离相差12cm左右的传感器,这样的话,应该总会有一排能探测到!
作者: 小布的梦    时间: 2014-4-11 09:33





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