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标题: 舵机能够是每20ms控制一次么？ [打印本页]

作者: fangyangfly 时间: 2011-7-2 23:34
标题: 舵机能够是每20ms控制一次么？
我的程序执行大约1ms，每次执行都会给单片机输出舵机控制。而舵机的PWM控制周期是20ms。如果我每隔1ms给舵机不同占空比PWM波的话，会出错么？
还有我舵机静止的情况下一直在抖动。怎么办。

作者: 1106161071 时间: 2011-7-3 23:27
电磁专用舵机300HZ 的哪来的20ms？

作者: 1106161071 时间: 2011-7-3 23:28
安工大的你可以直接回家啦。。。

作者: fuzi2008 时间: 2011-7-4 18:18
数字舵机听说可以使用500Hz

作者: 竹叶 时间: 2013-3-30 09:06

1106161071 发表于 2011-7-3 23:27
电磁专用舵机300HZ 的哪来的20ms？

我的舵机使用的 20ms的，是3010，现在给他脉冲左转右转都没问题，AD采集值没问题，然后写了个简单的控向程序，但是不好用，大神帮忙看看吧
void Duo_zhuanwan()
{
int p1,m ;

m= (ad_value_0 - ad_value_1)/(ad_value_0 + ad_value_1);

if(m<=1||m>=-1) /* 1500时 90度中间 AD采集数 120*/
{

p1=1500-(m*400);

pwm2_init(p1);
  }

} /*___占空比____*/

这是AD部分
void Init_AD_more(void)
{
  ATD0CTL1 = 0x00; //选用8位模数转换
  ATD0CTL2 = 0X40; //启动A/D转换,快速清零,禁止中断
  //delay_atd();             //延时
  ATD0CTL3 = 0Xa0; //10100000 转换序列长度为4 右对齐
  ATD0CTL4 = 0x07; //AD模块时钟频率为2MHz  fA=fBUS/(PRS+1)/2    24周期采集
  ATD0CTL5 = 0X30; //多通道,连续转换，起始通道AD0 AD1,AD2,AD3,因为 0011 转换一次
  ATD0DIEN = 0X00; // 禁止数字输入■                                                                         8

}
/*______________________________AD 0---1 口数据_____________________________________*/
void AD_get_more(void)
{
while(!ATD0STAT2_CCF0);
{
   PORTA_PA0=1;
   ad_value_0=ATD0DR0;
}
while(!ATD0STAT2_CCF1);
{
   PORTA_PA1=1;
   ad_value_1=ATD0DR1;
}

}

作者: 447200632 时间: 2013-3-30 11:45
可以20毫秒控制一次。可以将AD的值的获取放在定时中断里面，获取太快容易造成车身抖动，几十毫秒你的车子也就走两三厘米

作者: nielili 时间: 2013-3-30 13:15
单步调试，看数据试试

作者: 石头龙 时间: 2016-7-7 01:43

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