智能车制作

标题: 采集即二值化，晒一晒我的数据采集程序。 [打印本页]

作者: bestboyxie 时间: 2011-6-29 08:52
标题: 采集即二值化，晒一晒我的数据采集程序。
这日子，光看帖没发过贴，第一次发帖吧，算分享~80M下效果灰常不错。采集即比较，解决了单片机速度太快需延时，一次性采集（提高时间利用率啊）90个点刚刚好。
void IOC_Contrl(void)
{
Image_Data[Line_C][0]  = PORTA<0x34;
Image_Data[Line_C][1]  = PORTA<0x34;
Image_Data[Line_C][2]  = PORTA<0x34;
Image_Data[Line_C][3]  = PORTA<0x34;
Image_Data[Line_C][4]  = PORTA<0x34;
Image_Data[Line_C][5]  = PORTA<0x34;
Image_Data[Line_C][6]  = PORTA<0x34;
Image_Data[Line_C][7]  = PORTA<0x34;
Image_Data[Line_C][8]  = PORTA<0x34;
Image_Data[Line_C][9]  = PORTA<0x34;
Image_Data[Line_C][10] = PORTA<0x34;
Image_Data[Line_C][11] = PORTA<0x34;
Image_Data[Line_C][12] = PORTA<0x34;
Image_Data[Line_C][13] = PORTA<0x34;
Image_Data[Line_C][14] = PORTA<0x34;
Image_Data[Line_C][15] = PORTA<0x34;
Image_Data[Line_C][16] = PORTA<0x34;
Image_Data[Line_C][17] = PORTA<0x34;
Image_Data[Line_C][18] = PORTA<0x34;
Image_Data[Line_C][19] = PORTA<0x34;
Image_Data[Line_C][20] = PORTA<0x34;
Image_Data[Line_C][21] = PORTA<0x34;
Image_Data[Line_C][22] = PORTA<0x34;
Image_Data[Line_C][23] = PORTA<0x34;
Image_Data[Line_C][24] = PORTA<0x34;
Image_Data[Line_C][25] = PORTA<0x34;
Image_Data[Line_C][26] = PORTA<0x34;
Image_Data[Line_C][27] = PORTA<0x34;
Image_Data[Line_C][28] = PORTA<0x34;
Image_Data[Line_C][29] = PORTA<0x34;
Image_Data[Line_C][30] = PORTA<0x34;
Image_Data[Line_C][31] = PORTA<0x34;
Image_Data[Line_C][32] = PORTA<0x34;
Image_Data[Line_C][33] = PORTA<0x34;
Image_Data[Line_C][34] = PORTA<0x34;
Image_Data[Line_C][35] = PORTA<0x34;
Image_Data[Line_C][36] = PORTA<0x34;
Image_Data[Line_C][37] = PORTA<0x34;
Image_Data[Line_C][38] = PORTA<0x34;
Image_Data[Line_C][39] = PORTA<0x34;
Image_Data[Line_C][40] = PORTA<0x34;
Image_Data[Line_C][41] = PORTA<0x34;
Image_Data[Line_C][42] = PORTA<0x34;
Image_Data[Line_C][43] = PORTA<0x34;
Image_Data[Line_C][44] = PORTA<0x34;
Image_Data[Line_C][45] = PORTA<0x34;
Image_Data[Line_C][46] = PORTA<0x34;
Image_Data[Line_C][47] = PORTA<0x34;
Image_Data[Line_C][48] = PORTA<0x34;
Image_Data[Line_C][49] = PORTA<0x34;
Image_Data[Line_C][50] = PORTA<0x34;
Image_Data[Line_C][51] = PORTA<0x34;
Image_Data[Line_C][52] = PORTA<0x34;
Image_Data[Line_C][53] = PORTA<0x34;
Image_Data[Line_C][54] = PORTA<0x34;
Image_Data[Line_C][55] = PORTA<0x34;
Image_Data[Line_C][56] = PORTA<0x34;
Image_Data[Line_C][57] = PORTA<0x34;
Image_Data[Line_C][58] = PORTA<0x34;
Image_Data[Line_C][59] = PORTA<0x34;
Image_Data[Line_C][60] = PORTA<0x34;
Image_Data[Line_C][61] = PORTA<0x34;
Image_Data[Line_C][62] = PORTA<0x34;
Image_Data[Line_C][63] = PORTA<0x34;
Image_Data[Line_C][64] = PORTA<0x34;
Image_Data[Line_C][65] = PORTA<0x34;
Image_Data[Line_C][66] = PORTA<0x34;
Image_Data[Line_C][67] = PORTA<0x34;
Image_Data[Line_C][68] = PORTA<0x34;
Image_Data[Line_C][69] = PORTA<0x34;
Image_Data[Line_C][70] = PORTA<0x34;
Image_Data[Line_C][71] = PORTA<0x34;
Image_Data[Line_C][72] = PORTA<0x34;
Image_Data[Line_C][73] = PORTA<0x34;
Image_Data[Line_C][74] = PORTA<0x34;
Image_Data[Line_C][75] = PORTA<0x34;
Image_Data[Line_C][76] = PORTA<0x34;
Image_Data[Line_C][77] = PORTA<0x34;
Image_Data[Line_C][78] = PORTA<0x34;
Image_Data[Line_C][79] = PORTA<0x34;
Image_Data[Line_C][80] = PORTA<0x34;
Image_Data[Line_C][81] = PORTA<0x34;
Image_Data[Line_C][82] = PORTA<0x34;
Image_Data[Line_C][83] = PORTA<0x34;
Image_Data[Line_C][84] = PORTA<0x34;
Image_Data[Line_C][85] = PORTA<0x34;
Image_Data[Line_C][86] = PORTA<0x34;
Image_Data[Line_C][87] = PORTA<0x34;
Image_Data[Line_C][88] = PORTA<0x34;
Image_Data[Line_C][89] = PORTA<0x34;

}

作者: bestboyxie 时间: 2011-6-29 09:09
自己顶一个。。去复习马克思了！~~~

作者: vgjkl 时间: 2011-6-29 09:22
我们毛概啊

作者: 568581185 时间: 2011-6-29 15:50
早考完了

作者: sonwendi 时间: 2011-6-29 18:04
硬件二值化大概可以采集三百多个点，处理时间也是够的

作者: bestboyxie 时间: 2011-6-30 13:59
回复 5# sonwendi

这么多点有必要不？

作者: sonwendi 时间: 2011-6-30 17:57
回复 6# bestboyxie

应该在尽可能处理得完，采集的完的情况下采集点~

一行采集的点多，不仅黑线可以完整提取到，而且可以越往后面黑线可以提取的远一点~

作者: sonwendi 时间: 2011-6-30 17:58
回复 1# bestboyxie

能说下这个0x34什么原理么？

作者: bestboyxie 时间: 2011-6-30 23:12
回复 8# sonwendi

我用的数字摄像头，那个是阀值~~~

作者: 3245469 时间: 2011-7-3 20:19
haosixiang

作者: 吴铭鸿 时间: 2011-8-6 02:26
哇》》》》

作者: rolcye 时间: 2011-8-6 09:35
回复 9# bestboyxie

90个点少了些，从采集精度、处理速度两方面考滤，多采一点无坊。
推荐180个点。经验上一般取120~250个点。

作者: suaibinhan 时间: 2011-8-6 23:21
顶下，学习了！

作者: iceboy 时间: 2011-8-7 00:43

回复 bestboyxie

90个点少了些，从采集精度、处理速度两方面考滤，多采一点无坊。
推荐180个点。经 ...
rolcye 发表于 2011-8-6 09:35

那么经验上取多少行比较合适呢?

作者: rolcye 时间: 2011-8-7 11:48
本帖最后由 rolcye 于 2011-8-7 11:50 编辑

回复 14# iceboy

这个也是要看主频和处理算法的耗时，范围大约是36~100
一般取50行左右。（如果处理方式非常优秀，取200行也是没问题的）

ps：多数强队的分辨率约为200*100 （近似数值）

作者: iceboy 时间: 2011-8-7 16:11

回复 iceboy

这个也是要看主频和处理算法的耗时，范围大约是36~100
一般取50行左右。（如果处理 ...
rolcye 发表于 2011-8-7 11:48

增加行数有什么好处呢?

作者: rolcye 时间: 2011-8-7 17:18
回复 16# iceboy

在往届，行数可以取的很少，有的车36行就能跑的很好。
这要归功于——黑线提取算写的好，因为黑线都是连续的，不可能突变。增加行数只能增加稳定性。

而今年有了虚线，很多车队都增加了行数，以克服断续的虚线。
行数不是独立的，要看前瞻大小，前瞻越大，行数要求越多；
目的是为了防止丢线，原则上是保证两行像素采集的实际距离小于25mm。
即在小车与虚线的极限角为60度时，10cm长的虚线上仍然能得到至少2行有效数据（10*cos60'>2*2.5）

作者: agogos 时间: 2011-11-27 15:56
这个代码可以精简好多的说。。写了90行~~10行就可以哈。。

作者: QianDE1991 时间: 2011-11-28 08:38
回复 18# agogos

用for循环么？？？

作者: QianDE1991 时间: 2011-11-28 09:20
回复 1# bestboyxie

请问采集90个点能获取整个赛道的信息数据吗？？

作者: ran41564468 时间: 2011-11-28 10:27
楼主用的什么型号的数字摄像头啊！！！求指导

作者: 无敌快车 时间: 2011-11-28 15:25
谁可以给出一个比较权威的点评？？期待。。。。。。。。

作者: 20090430110 时间: 2011-11-28 18:10
那不二值化就有360个点啊！

作者: znfc2 时间: 2011-11-28 22:55
回复 5# sonwendi

硬件二值化大概可以采集三百多个点？为何我只能采集100多个（xs128，80M）

作者: sonwendi 时间: 2011-11-28 23:47
回复 24# znfc2

硬件二值化速度很快，主要采集的点数取决于你怎么用IO口采集信号~
由于二值化以后就是01信号，可以只用一个IO口读取，然后八位并一块成为一个uchar型~

作者: znfc2 时间: 2011-11-29 09:40
回复 25# sonwendi

那就是把八个二进制变成一个uchar，然后再把uchar放进数组？我现在是直接把二进制数放进一个120*90的数组，不知道1.8M的前瞻够不够啊？

作者: sonwendi 时间: 2011-11-30 21:55
回复 26# znfc2

够啦，我们前瞻一开始40cm还能跑得biubiu的~

作者: znfc2 时间: 2011-11-30 22:45
回复 27# sonwendi

我主频在80M时终于每行采集到超过150个点了。现在只用了30m前瞻，挺慢的

作者: zjh6607476 时间: 2011-12-1 13:06
还行，，，

作者: sonwendi 时间: 2011-12-1 23:27
回复 28# znfc2

前瞻是你的摄像头的倾斜角度问题，偏的大就看得远~
每一行采集的数据和你的采集方法有关系

作者: dashier 时间: 2011-12-18 11:30
学习

作者: 尘666 时间: 2011-12-22 14:09
mark

作者: 云ydfq淡风轻 时间: 2012-1-13 21:36

作者: 弥好 时间: 2012-1-14 16:52

作者: 惊华 时间: 2012-1-15 00:00

作者: agogos 时间: 2012-1-17 15:03
回复 1# bestboyxie
仔细看了下，我觉得你可以用个define把0x34去掉，这样改也好改。。

作者: gxu 时间: 2012-1-21 12:24
楼主威武！膜拜中！！

作者: weo72607260 时间: 2012-1-21 18:39
兄弟其实想采集多少个点都没关系？一幅图可以几乎采完，多一点就越能做到精准可是舵机达不到你想要的不过采的越多自己分析的越清楚算法能做到越精细

作者: weo72607260 时间: 2012-1-21 18:42
最好能把图像还原回来看那样就只需要磨算法了

作者: weo72607260 时间: 2012-1-21 18:44
这样的采集程序明显不好

作者: yangdiefei 时间: 2012-1-23 20:30
新年快乐

作者: conquer100 时间: 2012-1-24 03:43
可以有一个宏来代替阀值，当要修改阀值时就不用修改N次了

作者: 篪骋 时间: 2012-1-28 23:02

作者: 刺鸟 时间: 2012-1-30 09:49
为什么只用[line_C]?不变化吗？

作者: 刺鸟 时间: 2012-1-30 09:50
为什么只用[line_C]?不变化吗？

作者: jsh4093 时间: 2012-3-9 10:43
明白了

作者: 尐精灵 时间: 2012-3-9 20:17
也是80m为什么我只能采到68个点呢！

作者: sangxiaoran 时间: 2012-3-22 20:23
为什么不给ad时钟高低就直接读啊

作者: 紫藤风信子 时间: 2012-3-26 20:55
学习下

作者: 树叶 时间: 2012-5-9 17:08
小于阈值的就是白色部分吗？？

作者: willkong 时间: 2013-1-27 16:44

bestboyxie 发表于 2011-6-30 23:12
回复 8# sonwendi

阈值是怎么设置的，可以讲解一下吗？？是用动态阈值还是静态阈值啊？？怎么计算这个阈值啊？？？

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