单独用比例控制去控制智能车

zouyf12

PID在智能车控制里，好像一般是用PD来控制方向，应该是因为积分会产生振动吧。 但是在一篇介绍基于CCD的智能车寻迹设计的文章中，作者提到一个概念，就是如果智能车前瞻远的话，就可以不用微分项，单独用比例控制，     不知道大家的看法如果。有没有什么依据。 我个人觉得是正确的，主观上我觉得可以这样理解，就好比是走路，如果低头走只看下一步的路径的话，当出现急弯的时候，由于惯性肯定要做出很大一个转弯的动作， 但是，如果你很远就看到了这个弯，调整好了入弯的路线的话，可以以一个较小的动作去拐这个弯，所以同样的弯，由于前瞻的不同，控制量也发生变化。       而一般的比如温度控制上，你无法预测下面时刻已经未来几个时刻温度的变化，所以就必须加入微分来抑制大的变化。

z6406132

有道理

librae8226

有道理~谢谢

法拉利

貌似是这么个道理。

法拉利

貌似是这么个道理。