智能车制作

标题: 如何PID [打印本页]

作者: zouyf12 时间: 2010-2-4 22:43
标题: 如何PID
不是很明白PID在程序里怎么表示，我来说说我的理解和实际中的使用，希望大家指正一下~

P就是比例咯，就是当前的偏差值乘一个系数然后得的数，就是控制器的输出，实际中，如从传感器输入一个偏差值，然后通过乘上事先设定的一个系数，得到对应该偏差值的一个PWM占空比数值，然后把它写入单片机PWM模块里PWMDTY寄存器里。从而输出对应的PWM来控制舵机。

I就是积分咯。就是把当前的偏差值和前一次（可以是几次）的偏差值相加，再乘一个积分系数，最后和上面比例得的数值相加，得到一个PWM占空比数值，用了控制舵机。

D就是微分咯。就是把当前的偏差值和前一次的偏差值相减。差越大，说明变化得越快。把差乘上一个系数。再和上面两项相加。最后得出用于控制舵机的PWM占空比数值。

为了实现上述功能。采集器就不能一个劲的采，要按一定周期，（我以10MS为一个采集控制周期）

以上，是对经典控制理论一窍不通的我，对PID在智能车里如果实现控制的一点理解，请过路的该扔东西的扔东西。

作者: lijian 时间: 2010-2-5 04:49
P放大偏差，是控制量走够大；
D判断偏差变化趋势，以提供预判，属于超前调节；
I偏差累积，属于滞后调节。
个人肤浅理解。

作者: perfugee 时间: 2010-3-8 17:48
PID。。。很多网站都有专门的研究的...去找找看吧

作者: yuan3344 时间: 2010-4-1 20:58
hehe

作者: zhoulxm 时间: 2010-4-5 16:28

作者: xyz2782350 时间: 2010-4-7 21:40

作者: xyz2782350 时间: 2010-4-7 21:40
不错，号

作者: vss 时间: 2010-4-11 22:51
我想知道怎么用pid去实现控制。

作者: williamkmcn 时间: 2010-4-12 00:36
thanks, is PID very important to robot Car?????????

作者: wszbd 时间: 2010-4-13 16:53
讲的很通俗。呵呵

作者: anhuipl2010 时间: 2010-4-13 19:18
p是比例，是线性的；但现实中并非是线性的，所以引入积分，当实际的反馈值与当前设定值之间存在误差，无论这个误差有都小，当通过累积以后就会变大，实际操作时可能影响小车，引入积分会弥补这个缺点，只要存在误差，它就会不断的纠偏。反过来，它必须采回当前速度值才能比较，是一种滞后的控制，引入微分，其实质就是数学中函数曲线的斜率，当采回来的图像遇到拐弯其他的，就会有很大的波动时，从而提前做出判断。。。。个人见解，仅供参考

作者: xiaowei8857 时间: 2010-4-14 23:55
xiexie

作者: sy373466062 时间: 2010-4-15 17:54
好

作者: 霜~哀伤 时间: 2010-4-15 19:06
http://www.znczz.com/viewthread. ... &authorid=11886论坛的一位仁兄写的简单的PID，可以去学习下。。。。。。

作者: xiaohaipolang 时间: 2010-4-17 11:30

作者: 769777850 时间: 2010-4-18 23:18

作者: shenyoujin 时间: 2010-5-28 14:13

作者: echo伊 时间: 2010-7-15 12:06
great!~~

作者: SONGYI 时间: 2010-10-5 19:03
有点懵懂

作者: 程辉程辉 时间: 2010-10-12 13:40
谢了

作者: 远远方方 时间: 2011-1-17 18:51
个人认为不能为了让微分项好写就10MS采样一次，那我更情愿用芍的打角方法

作者: anxingle 时间: 2011-1-26 12:05
谢谢。

作者: anxingle 时间: 2011-1-26 12:31
谢谢。

作者: 求学6 时间: 2011-2-11 17:11
不错，值得借鉴

作者: chongnwpu 时间: 2011-2-26 21:08

作者: dennisi123 时间: 2012-2-6 14:50

作者: 孤臣黄帝 时间: 2012-3-8 14:21

lijian 发表于 2010-2-5 04:49
P放大偏差，是控制量走够大；
D判断偏差变化趋势，以提供预判，属于超前调节；
I偏差累积，属于滞后调节。 ...

能不能教教我，我一点不懂，qq 978587127 谢谢

作者: 封号式寂寞 时间: 2012-5-7 21:40

作者: 海彬 时间: 2012-5-9 09:15
学习

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