智能车制作

标题: PID调节经验总结 [打印本页]

作者: superyongzhe 时间: 2008-4-21 02:44
标题: PID调节经验总结
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>PID控制器参数选择的方法很多，例如试凑法、临界比例度法、扩充临界比例度法等。但是，对于PID控制而言，参数的选择始终是一件非常烦杂的工作，需要经过不断的调整才能得到较为满意的控制效果。依据经验，一般PID参数确定的步骤如下[42]： (1)        确定比例系数Kp 确定比例系数Kp时，首先去掉PID的积分项和微分项，可以令Ti=0、Td=0，使之成为 纯比例调节。输入设定为系统允许输出最大值的60％～70％，比例系数Kp由0开始逐渐增大，直至系统出现振荡；再反过来，从此时的比例系数Kp逐渐减小，直至系统振荡消失。记录此时的比例系数Kp，设定PID的比例系数Kp为当前值的60％～70％。 (2)        确定积分时间常数Ti 比例系数Kp确定之后，设定一个较大的积分时间常数Ti，然后逐渐减小Ti，直至系统出现振荡，然后再反过来，逐渐增大Ti，直至系统振荡消失。记录此时的Ti，设定PID的积分时间常数Ti为当前值的150％～180％。 (3)        确定微分时间常数Td 微分时间常数Td一般不用设定，为0即可，此时PID调节转换为PI调节。如果需要设定，则与确定Kp的方法相同，取不振荡时其值的30％。 (4)        系统空载、带载联调 对PID参数进行微调，直到满足性能要求。 本文来自: DSP交流网(<A target=_blank href="http://www.hellodsp.com">www.hellodsp.com</A>) 详细出处参考：<A target=_blank href="http://www.hellodsp.com/bbs/viewthread.php?tid=688">http://www.hellodsp.com/bbs/viewthread.php?tid=688</A>  PID代码//定义变量 float Kp;                       //PI调节的比例常数 float Ti;                       //PI调节的积分常数 float T;                        //采样周期 float Ki; float ek;                       //偏差e[k] float ek1;                      //偏差e[k-1] float ek2;                      //偏差e[k-2] float uk;                       //u[k] signed int uk1;                 //对u[k]四舍五入取整 signed int adjust;              //调节器输出调整量//变量初始化     Kp=4;     Ti=0。005;     T=0.001; // Ki=KpT/Ti=0.8，微分系数Kd=KpTd/T=0.8,Td=0.0002,根据实验调得的结果确定这些参数     ek=0;     ek1=0;     ek2=0;     uk=0;     uk1=0;     adjust=0;int piadjust(float ek)  //PI调节算法 {     if( gabs(ek)<0.1 )     {        adjust=0;     }     else     {            uk=Kp*(ek-ek1)+Ki*ek;  //计算控制增量        ek1=ek;               uk1=(signed int)uk;        if(uk>0)        {           if(uk-uk1>=0.5)           {              uk1=uk1+1;           }        }        if(uk<0)        {           if(uk1-uk>=0.5)           {              uk1=uk1-1;           }        }        adjust=uk1;        }                    return adjust; }下面是在AD中断程序中调用的代码。               。。。。。。。。。。。        else //退出软启动后，PID调节,20ms调节一次            {               EvaRegs.CMPR3=EvaRegs.CMPR3+piadjust(ek);//误差较小PID调节稳住               if(EvaRegs.CMPR3>=890)               {                  EvaRegs.CMPR3=890; //限制PWM占空比               }                   }本文来自: DSP交流网(<A target=_blank href="http://www.hellodsp.com">www.hellodsp.com</A>) 详细出处参考：<A target=_blank href="http://www.hellodsp.com/bbs/viewthread.php?tid=688">http://www.hellodsp.com/bbs/viewthread.php?tid=688</A>

作者: demon 时间: 2008-4-21 07:43
标题: Re:PID调节经验总结
好帖  顶

作者: lzyhx 时间: 2008-4-24 02:37
标题: Re:PID调节经验总结
怎么能判断出振荡呢??也不知道电机的模型????

作者: superyongzhe 时间: 2008-4-27 01:41
标题: Re:PID调节经验总结
车在跑的时候如果左右摆动不稳定，应该就是不稳定了。

作者: 天狼行空 时间: 2008-5-3 06:52
标题: Re:PID调节经验总结
<

>不错,顶下

作者: LCL_data 时间: 2008-5-7 04:49
标题: Re:PID调节经验总结
好贴，顶！！

作者: whut_wj 时间: 2008-5-18 02:55
标题: Re:PID调节经验总结
不错啊

作者: tankthree 时间: 2008-6-13 23:15
标题: Re:PID调节经验总结
顶！

作者: luohua5280 时间: 2008-7-15 00:06
标题: Re:PID调节经验总结
<

>不错啊！！

作者: 昊天 时间: 2008-7-15 06:27
标题: Re:PID调节经验总结
好帖！！！顶

作者: glcc 时间: 2008-8-1 02:34
标题: Re:PID调节经验总结
好帖！不得不顶

作者: angelttlove 时间: 2009-2-10 12:40
ddddddddddddd啊

作者: longzaixiang 时间: 2009-2-23 21:53
ding

作者: lynd323 时间: 2009-2-24 11:15
不错，顶下，最近我刚好需要这个东东了，谢谢楼主了！！

作者: ysu8b204 时间: 2009-3-15 16:28
顶

作者: 学做智能车 时间: 2009-3-15 16:33
很不错的帖子，顶！

作者: aijiujiu 时间: 2009-4-4 15:21
正要找的东西，谢谢楼主。。

作者: chenrunshe_007 时间: 2009-4-6 23:29
太强了，自动化人才啊

作者: Essien 时间: 2009-4-12 12:44
顶

作者: 恋心 时间: 2009-4-24 11:02
不错，值得参考。变量定义为结构体可能看着更紧凑一点。

作者: tcwz000 时间: 2009-4-25 12:19
我觉得d控制也很重要吧，为什么楼主偏偏用的是积分，特别是高速跑的时候，需要调节更加灵敏吧？

作者: xiaoyao8745 时间: 2009-4-27 18:45
好帖！！！顶

作者: 飞出天窗 时间: 2009-5-3 23:17
非常谢谢!

作者: Julia 时间: 2009-5-9 21:53
顶下

作者: billowen 时间: 2009-5-11 22:49
1# superyongzhe

直道和弯道系数是否要分开

作者: emorain 时间: 2009-5-12 00:16
很有参考价值！
收藏了谢LZ了！

作者: lijiangyu 时间: 2009-5-21 20:06
支持

作者: master.D 时间: 2009-5-23 08:43
顶

作者: zrs62123 时间: 2009-7-9 13:05
不错啊

作者: suifengxinfei 时间: 2009-7-9 14:33
hao

作者: wangguoxiao 时间: 2009-11-14 18:07
顶下～～～～

作者: lizhuoqi 时间: 2009-11-14 19:38
绝对要顶！

作者: lhl3108003039 时间: 2009-11-29 08:53
谢谢楼主

作者: zhixiaolei 时间: 2009-12-11 23:39
谢谢啦

作者: zwhold 时间: 2009-12-12 15:54
支持了

作者: 简宁11 时间: 2010-1-31 20:19
DDDDDDD

作者: HDU_SPEEDER 时间: 2010-2-3 11:47
嗯，谢谢分享，再请教一下，一般舵机也用PID来控制的吗？

作者: 阿贵 时间: 2010-2-23 13:57
好东东！

作者: nishuihan1988 时间: 2010-4-3 22:33
回复 1# superyongzhe

哈哈谢谢

作者: justing88 时间: 2010-4-9 19:18

作者: cjj1987 时间: 2010-4-10 16:58
好好学习学习

作者: zncc 时间: 2010-4-12 19:24

作者: kexinmcu 时间: 2010-4-15 21:03
顶

作者: daisyliz 时间: 2010-4-16 01:15
不错

作者: shuxinxiaozi 时间: 2010-4-18 16:59
ding！

作者: 灵水 时间: 2010-4-30 00:57
顶

作者: 没翅膀的飞鱼 时间: 2010-4-30 07:31
好好好

作者: 没翅膀的飞鱼 时间: 2010-4-30 07:31
不错啊

作者: 没翅膀的飞鱼 时间: 2010-4-30 07:35
不错啊

作者: 没翅膀的飞鱼 时间: 2010-4-30 07:36
不错啊

作者: ly3236579 时间: 2010-4-30 11:31
顶

作者: zza197110 时间: 2010-5-2 20:50
好贴，顶顶

作者: kakasky 时间: 2010-11-27 01:12
很不错

作者: tutufanfan 时间: 2010-11-27 11:15
好

作者: 小布的梦 时间: 2014-1-22 01:06
hao

作者: 擦肩的阳光 时间: 2014-2-17 11:03
可惜乱码。。。

作者: YFIGHTING 时间: 2016-3-25 19:42
不错，楼组好人

作者: 孤牧执笙 时间: 2018-1-22 11:43
dd，解决了参数确定的大问题

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