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标题: 有谁能介绍一下刹车怎么实现？？？软硬都可以说，最好是硬件刹车 [打印本页]

作者: dzy130120 时间: 2010-1-16 23:36
标题: 有谁能介绍一下刹车怎么实现？？？软硬都可以说，最好是硬件刹车
有谁能介绍一下刹车怎么实现？？？软硬都可以说，最好是硬件刹车

作者: chihua 时间: 2010-1-16 23:36
武汉大学光之影技术报告这样介绍：
在现有的硬件基础上实现刹车有三种方法：
（1）使用机械结构刹车。在赛车左右后轮分别安装一个伺服电机，控制刹车片抱死后轮，以达到刹车的功能，和实际车辆的刹车原理相似。使用该方法需要增加两个伺服电机，如果左右刹车量不一致，赛车就会发生偏移，所以需要对左右轮车速进行分别测量，并结合赛车转向情况综合计算，系统较为复杂，实现困难。

（2）暂停驱动电路输出。本方式为常用的刹车功能，具体操作可以断开驱动电路或给电机0占空比实现，实际效果是使赛车向前滑行，依靠轮胎与地面的摩擦力减速。但由于刹车距离较长，高速运行的赛车需要相当长的一段滑行才能达到转弯的安全车速，所以效果并不理想。

（3）电机反转。该方式综合利用电机电磁制动和赛车后轮差速器结构进行刹车。高速运行的赛车刹车时，对电机施加一个反向电流，在电机内部磁场发生反向，使转子受到很大的磁力矩作用，迅速减速并反转。由于本模型车后轮装有差速器，允许左右后轮和传动齿轮分别以不同速度转动，当电机与赛车后轮转向相反时，他们之间摩擦力能使赛车很快减速。实际使用倒转功能进行刹车效果非常明显，但倒转时电机和驱动电路通过反向电流，电机和驱动电路都有很严重的发热情况。

作者: zhwbiao123 时间: 2010-1-17 15:38
硬件不太好实现的，加了硬件要考虑的东西就多了，速度一快，影响特别大，建议还是不要考虑用硬件来实现刹车
软件吧，我们比赛最主要的是考控制算法

作者: iamstar24 时间: 2010-1-17 15:55
真的有必要整个硬件来刹车吗？？反压效果已经很好了

作者: 710603117 时间: 2010-1-19 18:59
最好使用电机反转

作者: maxhai 时间: 2010-3-10 13:52
有反转刹车的控制程序么？？

作者: 河大先锋 时间: 2010-3-10 16:13
报告都有这东西

作者: 必胜 时间: 2010-3-10 22:32
用电机驱动模块实现，

作者: oo7ak47666 时间: 2010-3-14 02:27
软件刹车实现比较容易，仅仅是改变IO的输出就行了，但这样对驱动影响很大，发热严重，有的甚至会烧毁。所以也可以考虑仅改变pwm，使占空比为零。若一定要用硬件，我建议用继电器吧。

作者: oo7ak47666 时间: 2010-3-14 02:35
具体做法是，当继电器在工作状态下驱动可以给电机供电，使其正转。当继电器断开时，让电机的一极与驱动断路，同时与自己另一极短路，实现硬件刹车，同时不用考虑两个车轮速度问题。更妙的是车速越快刹车越明显。

作者: sspu1001 时间: 2010-4-5 20:41
本人觉得用软件实现电机反转这种刹车方式很好！

作者: maxhai 时间: 2010-4-18 15:42
这样单片机容易复位呀

作者: lonecs 时间: 2010-12-20 11:49

作者: zhangzufeng 时间: 2010-12-20 21:54
软件刹车

作者: 200841055 时间: 2010-12-21 22:52
之前比赛的大部分都用反转刹车吧？

作者: qixiangyujj 时间: 2010-12-22 13:50
不好做这个东西。。。。。很多东西都不太好做

作者: xing91 时间: 2010-12-26 16:11
学习···

作者: baoge 时间: 2010-12-30 19:29
觉得 oo7ak47666 说的很有道理，其实就是让电机在两个电路回路里运行，只是另一个备用的回路做刹车用，就是让电机产生的反电势急速下降。

作者: baoge 时间: 2010-12-30 19:31
还有就是实现软件刹车，一定要考虑隔离，这样单片机才不会复位，隔离的办法很多，比如加个反相器，或光耦

作者: 壮士的刀 时间: 2011-3-22 23:05
回复 19# baoge

请问一下硬件上具体的隔离方法，谢谢啦。因为确实遇到单片机自动复位的情况。

作者: vgjkl 时间: 2011-3-24 16:41
试试就知道

作者: 644822830 时间: 2012-7-7 02:36

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