智能车制作

标题: 怎么样可以增加前轮与跑道的摩擦？ [打印本页]

作者: ziqi009 时间: 2011-6-15 12:55
标题: 怎么样可以增加前轮与跑道的摩擦？
车子入弯是老是侧滑出去，舵机摆角度没有问题，我的车在弯道跑内切，速度大了就不行，哪位高手指教一下？哪个方面都可以。

作者: sonwendi 时间: 2011-6-15 12:59
换好的跑道~
或者涂上薄薄的一层胶~

作者: fmadot 时间: 2011-6-15 17:01
重心

作者: lbbxlrb 时间: 2011-6-15 17:26
回复 2# sonwendi

用什么胶？

作者: sonwendi 时间: 2011-6-15 22:21
回复 4# lbbxlrb

AB胶或者热风枪的那种胶~不过比赛好像不允许~

作者: sonwendi 时间: 2011-6-15 22:22
对，中心不平衡也会有问题，你还是找一找资料看看吧

作者: ziqi009 时间: 2011-6-16 13:50
我的车重心已经调到最低了底盘到地面只有四个毫米左右

作者: ziqi009 时间: 2011-6-16 13:51
回复 2# sonwendi

车轮胎好像不可以改动吧？

作者: chenrunshe_007 时间: 2011-6-16 19:17
回复 1# ziqi009
勤擦跑道，多擦轮子，用湿抹布。

作者: sonwendi 时间: 2011-6-16 20:38
回复 8# ziqi009

平时训练的时候可以用嘛，比赛了就看跑道了~轮子也要多擦一擦~

作者: 枫夜月 时间: 2011-6-16 21:16
我们也有同样的问题...基本靠算法来弥补...

作者: vgjkl 时间: 2011-6-17 00:39
轮子擦湿了能增大摩擦？

作者: vgjkl 时间: 2011-6-17 00:39
我们买的KT板

作者: vgjkl 时间: 2011-6-17 00:40
摩擦力极小

作者: vgjkl 时间: 2011-6-17 00:40
动不动就侧滑

作者: vgjkl 时间: 2011-6-17 13:29
谁有解决办法啊

作者: vgjkl 时间: 2011-6-17 13:29
看人家的视频，摩擦的声音都很给力

作者: ziqi009 时间: 2011-6-17 22:58
回复 11# 枫夜月

算法怎么弥补啊？给个方向？我的车是软刹车，

作者: ziqi009 时间: 2011-6-17 23:00
回复 12# vgjkl

谢谢，擦了效果马马虎虎。

作者: ziqi009 时间: 2011-6-17 23:01
回复 17# vgjkl

是电机加速的声音吧@！！！

作者: tianyishenlong1 时间: 2011-6-18 00:35
直接重心前移

作者: rolcye 时间: 2011-6-18 09:10
回复 16# vgjkl

解决办法：买摩擦力更大的新跑道

作者: 饭醉分子 时间: 2011-6-18 21:37
会不会是重心的问题，重心靠前靠后还是区别很大，我们在车子前面负重就好，但肯定不是办法，还有现在转弯前轮弹起，除了差速器还有其他什么可能？

作者: vgjkl 时间: 2011-6-19 13:34
这都是钱啊

作者: cretaceous1 时间: 2011-6-19 22:44
回复 10# sonwendi

真的不能用胶么我看西交的光电跑起来的那个声音如果不用胶轮胎肯定都跑出轮框了。。。。。。

作者: jpbirdy 时间: 2011-6-19 23:18
不能说舵机打脚没问题。毕竟有5ms的打角延时，速度快了舵机扭力大了也会影响舵机的响应时间。
当然赛道关系很大，很头疼。

作者: bvb 时间: 2011-6-19 23:49
回复 25# cretaceous1

是的摩擦很大轮胎 or 赛道有文章

作者: 藤原豆腐房 时间: 2011-6-20 00:52
每次跑前把轮子上面的灰跟垃圾弄干净！让橡胶发挥抓地力的极限！橡胶越新越有粘性抓地力越好但也越容易沾灰尘，每次跑一定要弄干净才能出效果。一套胎用久了外面最能提供摩擦力的那层磨光了的话就没新胎抓地力好了。平时用用还行但到比赛做成绩的时候建议换新的。
至于怎么把灰尘去掉弄得最干净，要用一种玻璃胶带，没一般的玻璃胶带粘的那种，就是粘性层很薄，不会脱落的。普通的玻璃胶带粘性层太厚，粘去灰尘的同时可能有胶状物残留在轮胎表面。

还有赛道表面的清灰有一种棉纸叫“除尘纸”，平时家具清灰用的，棉纸表面小須须很多的，灰尘垃圾一抹就没了。

这些小细节都是很有用的，也很有可能影响到最终成败。我也是以前参加瑞萨时候跟强队学到的。

还有轮子最好把胶胎与轮毂一圈用502或其他的胶水粘死。防止可能的相对移动。

如果你把我说的这几点都做好了从硬件上讲应该是极致了。跟顶尖的强队有的一拼。

另外，我不知道你程序过弯怎么写的。如果这样还滑出去那肯定就是赛道材质跟程序的问题了。
你可以拿个相机垂直俯视拍下整个过程，然后慢放。找出滑出点的位置。跟舵机此时打角的角度，和此时的电机动力输出。
追求最速转角反应的话应该是在瞬间前轮急速转向配合瞬间减小马力。你拿辆遥控车试一下绝对会有深刻体会的。转急弯的一瞬间不加马达输出，不但反应快，实际的车身转角绝对比继续加输出要大很多，而且实际速度要比继续加马力来的快。

全速进弯道后具体放掉多少速度才能做到既流畅过弯又快且准就要具体实验调参数了。而且在一旦顺利入弯接近弯中要出弯了就可以加全速，此时就算在转弯也是不会滑出去的。滑就滑在进弯的一瞬间，速度一快，马力减不掉车身转不过来就出去了。

要知道最极限的跑法是不可能一套思路靠几个循环几个判断就能跑完全程的。势必分了很多具体的路况具体分步来解决。摄像头还好。特别是光电情况要分得复杂得多。
强队为什么强？除了传承更多的就是“试了调,调了试”。

作者: sonwendi 时间: 2011-6-20 01:00
回复 25# cretaceous1

不然咋办啊，赛道上跑一圈轮胎就沾满了灰，根本跑不来第二次~不知道拿锉刀把轮胎磨花一点行不行……

作者: sonwendi 时间: 2011-6-20 01:07
回复 28# 藤原豆腐房

哥们说的很好，学习了！

作者: 藤原豆腐房 时间: 2011-6-20 01:25
回复 29# sonwendi

嘿你好啊，这也只是我以前参加比赛多了才得到的经验而已。哦对了，你说的轮胎雕花，我以前还真的专门做过一个实验，拿轮子一个一个雕出花纹来测试摩擦力。。。真的。。。一套轮子仔细雕的话要刻10几个小时。。。弄到后面真的不是手酸而是眼睛花了。。。

最后得出的结论居然是光头胎最具有抓地力！后来查了资料雕花增加摩擦力是对于粗糙的大颗粒接触面而言的。
平滑的路面最好用光滑的轮胎面。摩擦力最大。

引用：↓↓↓
　最初的F1使用光头胎，后来FIA为了控制F1的车速，就使用有3条沟槽的轮胎，后来又改为四条沟槽的轮胎，可是速度变更了。
[光头胎]

以前轮胎表面的花纹是根据赛道表面的情况来决定的。当赛道表面是干燥的时候，完全平面的轮胎（俗称“光头胎”）能创造最好的抓地力，因为光头胎的接地面积大，因此抓地力极强，赛车在弯道的速度极高。当赛道表面有水的时候，轮胎表面就必须有坑纹，让轮胎和地面之间的水通过这些坑纹排出，这也是为什么普通车的轮胎表面都有条纹的原因。
　　一些老资格的车迷知道以前曾用过没有槽的光面轮胎。但是1998年开始，为了降低赛车的速度，国际汽联决定一级方程式赛车中必须使用带有凹槽的轮胎。今年又要求赛车的前轮必须使用有四根按旋转方向开槽的轮胎。和光头轮胎相比现在的车胎多了四条纵向的凹槽，这四条凹槽平均地排列在胎面上，它们的最低深度为2.5毫米，凹槽中心线之间的距离为50毫米。顺便提一下，这四条凹槽的诞生是应国际汽联的规则要求，他们的目的是通过减少轮胎的接地触面来降低轮胎的抓地性能进而降低车速，提高F1赛车的安全系数。

作者: 藤原豆腐房 时间: 2011-6-20 01:27
我以前也认为槽越多摩擦力越大。。。。。哎！中学老师教摩擦力的时候误导了我们。。。。。。

作者: sonwendi 时间: 2011-6-20 01:43
回复 32# 藤原豆腐房

原来这样啊，我一直以为表面花的摩擦力大，学习了~ 那这样的话拿细砂纸摩擦光滑不就更好了么？

作者: 藤原豆腐房 时间: 2011-6-20 02:34
回复 33# sonwendi

最好买来就是平的，人工弄槽容易，要把突出来的全弄平弄成有弧度的很难。不过你可以试试，看看结果到底好不好~
不知道那样轮子直径变小了算不算违规。

作者: zhjb1 时间: 2011-6-20 10:18
回复 1# ziqi009

可以采用以下方法试试:
在轮胎上套医用手套的手指剪下来合适长度套上去;
将小车的重心前移到前后轮的1/3--靠近前轮的位置;
在判定要拐弯的时刻,采用点刹十数~数十毫秒,减一点速度入弯,在弯道中加速--属于策略问题
祝好

作者: 枫夜月 时间: 2011-6-20 12:47
转弯半径基本是确定的，可以用前瞻激光预判到转向，然后舵机打提前量，这样可以解决一下惯性引起的瞬时丢线问题。具体的参数就要看硬件按问题而定了。我也是新手，也就这点建议了，能不能帮上忙就不一定了...

作者: justbeatit 时间: 2011-6-20 14:11
回复 31# 藤原豆腐房

以前一直以为螺纹多摩擦力就大，看来不然啊！！！
但是要想增加电磁车的摩擦力，也只有经常擦赛道和车胎了。虽然允许在车胎上刻螺纹。

作者: sonwendi 时间: 2011-6-20 16:55
回复 34# 藤原豆腐房

轮胎好像都是一样的，不过入弯刹车不知道效果到底好不好，我们用的是差速~入弯的话就差速给大点~

作者: sonwendi 时间: 2011-6-20 17:36
回复 28# 藤原豆腐房

全速进弯道后具体放掉多少速度才能做到既流畅过弯又快且准就要具体实验调参数了。而且在一旦顺利入弯接近弯中要出弯了就可以加全速，此时就算在转弯也是不会滑出去的。滑就滑在进弯的一瞬间，速度一快，马力减不掉车身转不过来就出去了。

我觉得普通的增量PD就可以减下来~或者棒棒~
调整各个地方的速度是最痛苦的事情~

作者: 霹雳小宝 时间: 2011-6-21 22:43

作者: ziqi009 时间: 2011-6-22 10:58
回复 21# tianyishenlong1

好的试一下看看就是担心过S弯的不灵活

作者: ziqi009 时间: 2011-6-22 10:58
回复 22# rolcye

比赛用的不都是一样的么？治本啊！！！

作者: ziqi009 时间: 2011-6-22 11:00
回复 23# 饭醉分子

今年的车模是没有差速器的吧？？

作者: ziqi009 时间: 2011-6-22 11:01
回复 23# 饭醉分子

前面重了过S弯不怎么利索吧？

作者: ziqi009 时间: 2011-6-22 11:03
回复 25# cretaceous1

那个不怎么了解，不准打胶应该指的是轮胎表面吧？

作者: ziqi009 时间: 2011-6-22 11:05
回复 26# jpbirdy

我目前的速度还没有出现转向延时，把输出周期调小点，响应还是可以的，

作者: ziqi009 时间: 2011-6-22 11:10
回复 28# 藤原豆腐房

谢谢十分感谢会去试一下的

作者: ziqi009 时间: 2011-6-22 11:11
回复 29# sonwendi

呵呵我还准备用火烤呢重新融合一下

作者: ziqi009 时间: 2011-6-22 11:15
回复 31# 藤原豆腐房

专业好好研究一下

作者: ziqi009 时间: 2011-6-22 11:16
回复 33# sonwendi

可以试一下

作者: ziqi009 时间: 2011-6-22 11:20
回复 35# zhjb1

这个知道的，减速的同时增加了转向的动力，只是我的车没有反转刹车，只有软刹车，不知道小效果怎么样，谢谢指教回去试一下。

作者: ziqi009 时间: 2011-6-22 11:29
回复 36# 枫夜月

我用的就是激光头子啊，前瞻设在30CM，远了的话，在过200多度的连续大弯时，光斑就照在跑道外面去了，而且过小半径回环的内切有点过度了。我的采集宽度就160CM.

作者: ziqi009 时间: 2011-6-22 11:31
回复 38# sonwendi

方法貌似不错，呵呵，试用一下，谢啦。

作者: ziqi009 时间: 2011-6-22 11:36
回复 39# sonwendi

我的车子不带反转制动的，软刹车可有什么好点的方法？关于入弯瞬间减速的？出弯加速不是问题。速度用PID控制的，不是标准的PID，但加速还可以。

作者: zhjb1 时间: 2011-6-22 12:39
回复 51# ziqi009

如果采用电机控制芯片电路，通常有刹车控制方式，可以利用这个进行点刹，如果是分立元件搭的驱动，智能靠前瞻预判提前减速——但这个效果不好——尤其是高速以后。祝好

作者: sonwendi 时间: 2011-6-22 17:42
本帖最后由 sonwendi 于 2011-6-22 17:43 编辑

回复 54# ziqi009

软刹车？电子刹车吧，直接给个反转的pwm就可以减速啦~ 你看没看北科的决赛视频？他们先用脚丈量开始的直道距离，然后直接冲过去，第一个弯道减速，很生猛的~

作者: ziqi009 时间: 2011-6-22 18:23
回复 56# sonwendi

哥呀，我说过啦，没有反转刹车，我画的板上就没有画那样的电路。只能靠摩擦阻力减速，就是所谓的软刹车。

作者: sonwendi 时间: 2011-6-22 18:39
回复 57# ziqi009

用7960搭建个全桥多好，电机四象限运行~只这样的话可以试试短接制动，刹车也是很灵的~或者重新画块板子吧

作者: ziqi009 时间: 2011-6-23 11:12
我也想重画啊！可现在队长手里已经有八百多块钱还没有报销掉呢，前天买激光头都是自己出钱啦，

作者: 名海2011 时间: 2011-6-28 19:47

作者: 枫夜月 时间: 2011-6-30 23:14
回复 19# ziqi009

PID算法只用P项

作者: baiyawen 时间: 2011-6-30 23:34
多擦并且我觉得这本身跟速度有很大关系还是算法这边的问题吧

作者: ziqi009 时间: 2011-7-1 09:21
回复 61# 枫夜月

我的用了PD算法不是单纯的D算法

作者: 枫夜月 时间: 2011-7-4 23:41
回复 63# ziqi009

按说只要过摆成功，入弯时摩擦效果应该会好些

作者: vic_hong 时间: 2011-7-5 01:59
回复 28# 藤原豆腐房

犀利。长见识了。

作者: yinzhi 时间: 2011-8-12 00:09
回复 20# ziqi009

不是电机加速的声音，是车轮与地面摩擦的声音，轮子喷something可以实现大摩擦力……

作者: yinzhi 时间: 2011-8-12 00:11
回复 25# cretaceous1

轮子内胎粘好了，不容易脱落，外胎面可以通过处理来达到高摩擦力……

作者: yinzhi 时间: 2011-8-12 00:18
回复 29# sonwendi

都是钱的事啊……

作者: hanqbww 时间: 2011-8-13 02:02

回复 sonwendi

嘿你好啊，这也只是我以前参加比赛多了才得到的经验而已。哦对了，你说的轮胎雕花 ...
藤原豆腐房发表于 2011-6-20 01:25

这点受教了，谢谢

作者: 夜马行空 时间: 2012-2-26 17:12
好贴，学到了

作者: zhuzhuyanrong 时间: 2012-5-5 18:59

sonwendi 发表于 2011-6-15 22:22
对，中心不平衡也会有问题，你还是找一找资料看看吧

中心不平衡是什么意思？

作者: sonwendi 时间: 2012-5-8 13:14

zhuzhuyanrong 发表于 2012-5-5 18:59
中心不平衡是什么意思？

打错了，重心

作者: wx50908 时间: 2012-5-19 23:49
看看

作者: wuhen6790 时间: 2012-5-20 15:20

zhjb1 发表于 2011-6-22 12:39
回复 51# ziqi009

如果采用电机控制芯片电路，通常有刹车控制方式，可以利用这个进行点刹，如果是分立元 ...

点刹是什么意思，和刹车有什么区别

作者: zhjb1 时间: 2012-6-4 17:43
在转弯时一下减速太多对速度不利,可以利用短时间的刹车,减速不多能顺利过弯即可.所谓的点就是时间短点吧

作者: zhao1992629 时间: 2013-4-13 12:38
求打脚的仿真计算

欢迎光临智能车制作 (http://111.231.132.190/)