智能车制作

标题: 关于增量式PID和棒-棒控制衔接的问题 [打印本页]

作者: doramin 时间: 2011-6-12 12:24
标题: 关于增量式PID和棒-棒控制衔接的问题
先来看一下我们上位机返回的速度曲线：
[attach]7784[/attach]

黄色是编码器返回的实际速度，浅绿色是程序根据不同道路计算出的理想速度，蓝色是电机正转的占空比，粉红色是反接制动的占空比

控制方法是棒棒+增量式PID（带遇限削积分），增量式PID给出的增量是加到电机当前占空比上的

想请教大家个问题：当我们车子从静止启动或者出弯加速时，误差比较大，用的棒棒控制，电机占空比是80%（b车电机太猛没给100%）。当加到一定速度时切换到PID（如图中的A点），但此时要求的速度还是比反馈值大，在积分的作用下电机占空比还是保持最大。只有到B点速度已经超调了之后曲线才会下降，这样虽然积分不会过饱和但是还需要一定的下降时间，最大超调量会很大，要是出弯就来个小S那车子就悲剧了。大家有什么好的解决办法没？或者说增量PID不应该再加到Bang-Bang给出的占空比上？

找了N多技术报告就发现乐山电磁去年的程序写了这一块，也是加到当前占空比上

作者: 赵古今 时间: 2011-6-12 13:29
楼主的调试工具牛啊

作者: 赵古今 时间: 2011-6-12 13:29
用的无线模块吗

作者: 赵古今 时间: 2011-6-12 13:30
80%的占空比那加速应该很快啊

作者: sonwendi 时间: 2011-6-12 22:37
应该是测速返回值和给定值差距大于一定值时候用棒棒，小于一定值就可以用pid了吧~这个切换速度还是可以的吧，在弯中弯里估计棒棒就不起作用了~只有直道入弯棒棒减速，弯道入直棒棒加速，可能大S加小S会冲一下下，不过应该不会影响太大吧~

作者: 644286646 时间: 2011-6-12 23:28
80%占空比，LZ真强！

作者: zzy2099 时间: 2011-6-13 10:12
智能车控制是个比较模糊的东西，太精确了反而不好
电机并不是那么听话的

作者: zzy2099 时间: 2011-6-13 10:13
遗憾的是，今年我们仍然没有精力弄模糊控制

作者: doramin 时间: 2011-6-13 12:17
回复 4# 赵古今

用的是无线，80%占空比加速是很快，就是出弯短直道接着来个小S容易出去

作者: doramin 时间: 2011-6-13 12:21
回复 5# sonwendi

嗯，这个棒棒切换是没问题的...我的意思是大误差满电压加速减小误差之后，由于还存在同向误差，根据增量式PID的特点，电压是不会变小的。只有超调之后电压才会减小，这样超调量很大的
你可以搜一下我的帖子，里面有我们的赛道设计图，从小回环出去之后有个短直道，之后接着入小S，那样非常容易出去

作者: doramin 时间: 2011-6-13 12:31
回复 8# zzy2099

呵呵，第一年做智能车，学校上两届没参加所以没有任何人能给我们指导。只能一点一点地发现问题解决问题了
昨天想出个方法是分段棒棒+查表整定的PID...误差超大时100%加速，之后依次递减，小于一定范围PID，系数整定成慢上升快下降的，不过这样影响加速性能了，车速比以前还慢...

作者: sonwendi 时间: 2011-6-14 22:41
回复 10# doramin

我基本明白你的意思了，应该是棒棒没有达到最大，你可以试一试棒棒直接棒到100%，然后棒棒的进入条件给大一点。而且你也可以试一试自适应pid，或者模糊pid，这样pid的参数可以在线调整。
而且我觉得你的跑道应该出不去啊，小S和十字弯出来的直道基本没什么大的角度变化。
我也没有用i项，用的pd，而且只要你的pid参数调整好了，上升时间应该很快的，就算超调有点大（这个是pid参数的问题），也应该能够很快到达你的给定速度啊。

作者: sonwendi 时间: 2011-6-14 22:47
本帖最后由 sonwendi 于 2011-6-14 22:49 编辑

回复 10# doramin

我记得某个队伍的报告，写的就是只用棒棒，大了就反转制动，小了就满转加速。这样速度值也是很均匀的，没有过大的超调，由此可知，其实调整时间很快的……
[attach]7793[/attach]这是第一届上交大的技术报告~

作者: tutufanfan 时间: 2011-6-15 09:45

作者: doramin 时间: 2011-6-15 12:37
本帖最后由 doramin 于 2011-6-15 12:38 编辑

回复 12# sonwendi

速度控制不用I？
弯道开环给速度我试验过，效果不怎地，去年重庆邮电就用的这个，还有优酷上这个视频，我估计他就是开环给速度的，一点都不稳
http://v.youku.com/v_show/id_XMTkwODk4Njgw.html

现在加了分段bang-bang和自整定PID，效果稍微好点了，黄线几乎完美跟踪了绿线

[attach]7798[/attach]

不过小S还是提不起速度来...而且小S的速度还限制了其他弯道的入弯速度，准备加点刹了...人生在于折腾

作者: sonwendi 时间: 2011-6-15 12:55
回复 16# doramin

开环肯定不好，不过他这个视频里的小车我感觉似乎是闭环匀速跑的。不管咋样，能找到好的调整方法就ok啦~加油！

作者: zhangyuan728 时间: 2011-6-15 17:13
楼主你们的电机是经电池电压调制后给予的还是升压后给的？

作者: doramin 时间: 2011-6-15 22:39
回复 18# zhangyuan728

不让升压...直接给的

作者: zzx585 时间: 2011-6-16 08:41
这速度给力~~

作者: vgjkl 时间: 2011-6-16 19:15
强啊

作者: vgjkl 时间: 2011-6-16 19:18
上位机用什么搞得？

作者: 540708692 时间: 2011-6-16 20:50
，厉害

作者: 艺有所成 时间: 2011-6-16 21:44
顶

作者: ziqi009 时间: 2011-6-17 12:48
给力

作者: cs934168925 时间: 2011-6-18 20:40
不错

作者: 近水楼台 时间: 2011-6-20 12:28
回复 5# sonwendi

你的回答很给力

作者: sonwendi 时间: 2011-6-20 16:58
回复 28# 近水楼台

我们弯道也是用棒棒减速，然后出弯棒棒加速~减速效果还是很明显的~

作者: 名海2011 时间: 2011-6-28 19:56

作者: 苏婷婷 时间: 2011-7-16 10:58

作者: 277538205 时间: 2012-3-20 19:20
你那用的什么调试的

作者: xining_yang 时间: 2012-4-1 01:15

作者: lrbdh 时间: 2012-4-5 20:00
楼主能看下你的上位机吗？我们不会写上位机，调试起来很不方便

作者: dongyunlong 时间: 2012-5-21 14:42

sonwendi 发表于 2011-6-12 22:37
应该是测速返回值和给定值差距大于一定值时候用棒棒，小于一定值就可以用pid了吧~这个切换速度还是可以的吧 ...

测速返回值和给定值差距大于一定值时候用棒棒，假设返回值是200，给定值是500，用到棒棒是怎么提速的？直接给全速吗？

作者: sonwendi 时间: 2012-5-28 12:54

dongyunlong 发表于 2012-5-21 14:42
测速返回值和给定值差距大于一定值时候用棒棒，假设返回值是200，给定值是500，用到棒棒是怎么提速的？直 ...

帮帮就是低于期望值就给全速，高于全速就给最小值

作者: suiyiwuhui 时间: 2012-6-18 16:02
大仙们，PID如何调节的？求指教啊！

作者: 1228463834 时间: 2012-9-29 14:46

作者: cmwanysys 时间: 2013-6-24 21:41

作者: 有熊出没 时间: 2013-7-5 10:47
这个上位机是自己写的么？

作者: yyyzrxh 时间: 2014-3-21 15:50
重新看帖，收获颇多

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