智能车制作

标题: 如何将四驱该造成智能车 [打印本页]

作者: zhjb1 时间: 2011-5-28 09:18
标题: 如何将四驱该造成智能车
小时许多人都玩过4驱车——尽管电机声不像F1那样轰鸣震撼，但也玩得不亦乐乎。首次参加Freescale就想我也有一辆自己的智能车，看看网上，看上眼的价格都像F1，贼贵，便宜的，一上电机就直哆嗦。想起4驱，就动了念头————先拿他练手，说干就干。
一、原车改造
将原车的轮子都卸下来，寻找合适的电机————废的光驱的一个小电机，用一个废耳机的外壳，拿剪刀剪成圆的，保留原来外圈的圆洞洞作为码盘。按照电机输出齿轮————8齿，买了一个齿轮34齿————速比为1：4.25。码盘的最外圈的洞有16个，连在电机上，这样就有了电机1圈，码盘输出16个脉冲。也可以按照四驱的后轮计算速度。[attach]7612[/attach]
将前轮卸掉，用废弃的扫描仪的塑料板，锯成照片的T行板，两个L型块，用手钻钻了互相垂直的1.5mm直径的孔，安装出来如图。舵机到L型块是用一根细圆珠笔上的弹簧用钳子修理成两头圆孔，中间椭圆孔(套在舵机的连杆上)。我的前轮的方法不是最好的，那个L型块，可以用T型块，可能更好。[attach]7611[/attach]
所有设计、制作和安装都采用最简单和最少加工的方法。
下边的图是将后轮电机、齿轮和测速码盘安装，以及前轮的舵机以及连轴器的改造，下边就该电路设计和组装，最后是单片机选择和编程。首先选择的是PIC16F873A这种小型RISC单片机。[attach]7607[/attach][attach]7608[/attach][attach]7609[/attach][attach]7610[/attach]
待续。

作者: zhjb1 时间: 2011-5-28 16:15
回复 1# zhjb1

继续
二、传感器
光电的最简单，从光电开始————红外具有抗干扰，可见光的能力。电路板如图。[attach]7623[/attach]探测距离在10CM或以上。采用三个——基本思路是一个在线中，二个在线外，直行，只要不满足上述条件就转弯找正。[attach]7619[/attach][attach]7620[/attach]
测速传感器，也用相同的电路板，只是发射和接收管接成对射形式。
测速传感器使用耳机的塑料片剪出来的，器洞是圆的，注意发射和接收对管的小圆头要对齐。[attach]7621[/attach][attach]7622[/attach]
由于光电传感器是本人自己设计的，足够的小————淘宝网上最小的————当然直接采用了。
安装位置见上图。
至今，机电基本部分准备完毕。
三、单片机
单片机采用PIC16F873A.这款单片机是Microchip公司生产的RISC结构的单片机，28个管腿，有两路PWM，5路10位ADC，余下的还有十几个IO口，并且低位B口支持触发中断。因此如下分配：
RC1、RC2作为PWM口，1路控制电机速度，1路控制舵机转弯；
Time08位计数器作为系统时钟，中断方式工作，采用程序计数器完成10mS系统周期————0.1S系统检测运行一次————不知道够不够；
A0、A1、A3检测红外光电寻线传感器，采用二值化处理；
B0口检测速度传感器的沿，用中断的方式累计脉冲数，以计算车速。
以下的参考PIC16F873A-EN.pdf文档相关内容编程部分省略。

作者: zhjb1 时间: 2011-5-29 17:41
回复 2# zhjb1

本来想省略此步，经过一下午的看DataSheet和实际测试，无法省略的是：
PIC16F873A单片机的PWM最低频率——10MHz晶振下为625Hz，这样无法给出0～2.5mS的舵机脉冲信号(625的倒数是1.6mS——最小周期)，看来只能采用其它方法实现0～2.5mS的舵机信号了。周末要结束了，来周再说。

作者: zhjb1 时间: 2011-6-2 22:35
回复 3# zhjb1
作了一番设计，873A有3个时钟，Tome0是WDT公用的，利用这个8微定时器采样系统时钟到时中断，而后累计时间，产生舵机的1.5mS脉冲，实测可行，只不过输入30＝1.5mS，20＝1mS，40＝2mS，精度太差，但可以控制，这种小车先试试看，下周外出开会，回来再实际测试。

作者: sgzzznc 时间: 2011-6-28 21:47
hao

作者: 战天变 时间: 2011-7-12 16:09
做出的成品，跑两圈，拍个视频看看啊

作者: turf456 时间: 2011-7-12 16:25
5月28号发的帖子，被楼上挖出来了。我还想都这时候了谁还有心思玩这个。哈哈
貌似那时候这个论坛还没到十分活跃的季节。
还有8个脚的avr单片机。5个IO口。也可以用。
期待楼主跟帖

作者: zhjb1 时间: 2011-7-12 20:48
最近接了一个项目，有点顾不过来了，过一段时间一定完成，再上视频，谢谢关心

作者: huarui 时间: 2011-7-15 14:23
有意思！

作者: blangle 时间: 2011-7-18 14:04
顶啊好车真TM好期待视频

作者: pizi14584 时间: 2011-7-23 23:52
不谋而合

作者: 恋May 时间: 2011-7-24 09:02
厉害。

作者: Malc 时间: 2011-8-3 00:16
楼主加油啊~！很久前我就打算把四驱车改成智能车，最近准备动手
没想到还真有人跟我想的一样呵呵

作者: domofin 时间: 2011-8-4 00:01
好贴楼主加油！

作者: yeya803 时间: 2011-8-7 16:31
牛人不少啊~~~

作者: 有-木-友 时间: 2011-8-13 06:46
很想看看！！！

作者: 清明 时间: 2011-10-22 20:17
厉害。

作者: q75236123 时间: 2011-10-23 22:00
看上去不赖啊……支持一下

作者: silentsea 时间: 2011-10-24 17:41
ding

作者: 蜻蜓点水 时间: 2011-10-30 09:01

以前有这个想过，不过硬件不足

作者: renqinglei 时间: 2011-10-31 14:41
可以啊，有想法就好，我弄个遥控车在改装！

作者: 我是北丐 时间: 2011-11-6 11:33
顶，楼主加油，传说中的飓风音速！

作者: Foundtruth 时间: 2011-11-25 11:12
呵呵，果然是飓风音速

作者: love12345 时间: 2011-11-29 13:06
谢谢

作者: 飞思卡尔2010 时间: 2011-12-14 16:55
嗯嗯，不错不错！！！

作者: cowboyyx 时间: 2012-1-8 09:17
期待视频……

作者: liuyi_host 时间: 2012-4-14 15:18
哈哈强人~~~~~~~~

作者: …… 时间: 2012-4-22 15:19
楼主高才

作者: 狙击手 时间: 2012-4-29 15:32
好玩儿~~~

作者: 微风过境 时间: 2012-5-10 12:21
学习了

作者: 嗯嗯 时间: 2012-6-9 18:42
强悍！

作者: 嗯嗯 时间: 2012-6-9 18:43

作者: Smile_Sun 时间: 2012-6-13 17:20

作者: Smile_Sun 时间: 2012-6-13 17:20
牛逼

作者: 阿斗小付付 时间: 2012-8-19 03:55

作者: 不一般 时间: 2012-8-21 18:25
好玩！牛人啊！

作者: happyxieqiang 时间: 2012-8-31 20:27
呵呵挺不错的

作者: General 时间: 2012-9-13 21:19
好东西谢谢分享

作者: 即将来临 时间: 2013-1-6 13:55
good

作者: 爪机移动在线 时间: 2013-4-13 15:31
楼主我也在研究这个，从各种论坛找着找着就找到这来了，不过好像楼主失败了？这么久不更贴

作者: ℡单身旅行 时间: 2013-8-22 16:10
楼主，我的毕业设计就搞你这种了~~~~~加油啊

作者: 熊吉 时间: 2013-11-29 12:57
估计转弯会成问题，没有差速器，速度大了不行

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