智能车制作

标题: pid速度控制 [打印本页]

作者: kingcau 时间: 2009-11-21 13:11
标题: pid速度控制
请问谁有车速控制的程序，能否分享一下~~~

作者: peilet 时间: 2009-11-21 17:56
http://www.znczz.com/thread-684-1-2.html

作者: whut_wj 时间: 2009-11-21 19:33
没有看理论，把代码给你，你都看不懂。或者说更本用不了。
首先，为什么要做PID？
由于外界原因，小车的实际速度有时不稳定，这是其一，要让小车以最快的时间达达到既定的目标速度，这是其二。这个速度的调整过程就必须通过某个算法调整，一般PID就是这个所用的算法。

可能你会想到，如果通过编码器测得现在的速度是2.0m/s,要达到2.3m/s的速度，那么我把pwm增大一点不就行了吗？
是的，增大pwm多少呢？必须要通过算法，因为PWM和速度是个什么关系，对于整个系统来说，谁也不知道。要一点一点的试，加个1%,不够，再加1%还是不够，那么第三次你还会加1%吗？很有可能就加2%了。通过PID三个参数得到一个表达式：△PWM=a *△V1+b *△V2+c *△V3,
a b c是通过PID的那个长长的公式展开，然后约简后的数字，△V1 ，△V2 ，△V3 此前第一次调整后的速度差 ,第二次调整后的速度差,第三次。。。。。
一句话，PID要使当前速度达到目标速度最快，需要建立如何调整pwm和速度之间的关系。

现在你应该明白输入输出是什么。
输入就是前次速度，前前次速度，前前前次速度。
输出就是你的PWM应该增加或减小多少。

作者: pdh1988 时间: 2009-11-22 01:44
哦嗨还不懂呀

作者: kingcau 时间: 2009-11-22 11:00
回复 3# whut_wj

谢谢版主，果然讲解的透彻，谢谢。我在调试过程中体会一下吧

作者: chjw 时间: 2009-11-22 20:16
LZ很强啊，独到精辟

作者: wang-kai-6666 时间: 2009-11-22 21:06
问一下，做PID时，第一个error怎么求？我用给定值减去测量值赋给error好像不行的，先谢谢了、、

作者: a1635180 时间: 2010-3-22 12:59
我也想问这个问题

作者: lfllcy 时间: 2010-3-24 19:29
了解！

作者: crj19880917 时间: 2010-3-27 21:03
长知识了，原理懂了具体实施还有困难

作者: 中书舍人 时间: 2010-4-8 16:09
摸索中

作者: 中书舍人 时间: 2010-4-8 16:35
慢慢来，不急

作者: zhpooer 时间: 2010-4-8 22:41
了解，呵呵，去图书馆看看书就了解了

作者: xiaozhongde 时间: 2010-7-7 09:42
回复 3# whut_wj

有道理

作者: licadequan 时间: 2010-7-7 19:45
学习了~~~

作者: 箫笛羽锋 时间: 2011-1-21 10:39
分析的很好，学到了！

作者: chongnwpu 时间: 2011-2-26 21:10
确实不容易

作者: ailsacqx 时间: 2011-3-16 20:24
学习学习

作者: wukaijie 时间: 2011-3-29 14:23
要程序没用，自己调出来的

作者: wukaijie 时间: 2011-3-29 14:25
暗夜不懂

作者: lightface2010 时间: 2011-7-11 20:19
谢谢了

作者: 柯南一梦 时间: 2011-8-4 09:33
PID很强大...

作者: weiweiwsk 时间: 2011-8-6 12:21
正在学习过程中，有帮助，谢过！

作者: 小白2 时间: 2011-10-15 23:19
我只能弱弱的说一句太深奥了

作者: 小段 时间: 2011-10-16 13:35
有收获，谢谢

作者: 风水影动 时间: 2013-6-12 09:24
经典

作者: Legends 时间: 2013-6-23 09:53
同求

作者: caixianneng 时间: 2013-11-6 21:54

作者: yyzhzw 时间: 2013-11-24 18:52

作者: 小布的梦 时间: 2014-1-22 00:59
谢谢

作者: 小布的梦 时间: 2014-1-22 09:31
学习一下

作者: ouczdhssz 时间: 2014-4-2 17:35
学习

欢迎光临智能车制作 (http://111.231.132.190/)