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标题: C车双电机差速方法!! [打印本页]

作者: sonwendi    时间: 2011-5-3 01:44
标题: C车双电机差速方法!!
本帖最后由 sonwendi 于 2016-1-24 23:34 编辑

C车现在没有机械差速了,只能自己通过建模找到一个合适的建模公式来进行电子差速,我简单的查了一下资料,有个叫ackermann的模型,虽然是理想的,但简单的用在C车,效果还是很不错的,希望大家一起讨论,让今年的C车模绽放光彩~
        假设B为后轮两轮的轮距,L为前后轮的间距,假如最优路径为左前方与车正前方夹角为α的直线(α有正有负),就是下图:
[attach]7295[/attach]
        拐弯半径在左边和后轮齐平,转弯半径为R,那么后两个轮子的角速度相等,也就是后轮的w_left=w_right,那么
V_left/R_in=V_right/R_out=V/R(假设后轮中间的速度为V),而且R=L/tanα,R_in=R-B/2,R_out=R+B/2,
所以可以推出:
            V_left=V*(1+B*tanα/2L);V_right=V*(1-B*tanα/2L);
    这样就可以在程序里面把差速写上,V为根据黑线判断的速度,然后后两轮差速,如果觉得差速有点大,就可以乘上一个系数,觉得在弯道差速不够提前,就可以把括号里的1加大点。
    昨天又想了一下觉得可以定下一个轮子的速度,然后只让另一个差速,就是每一次只变化一个轮子的速度,右拐时右轮不减速而是固定速度,左轮加速,这样拐弯可以不用减速,但是试了一下好像不太好。
    目前我就是先用这个,开环,可以跑到2.3左右,效果比不加或者线性的加要好多了。希望大家集思广益,看能不能加上别的新东西,好让速度更快!
    好晚了,睡了~祝大家的C车都能早日上3m!


     另附我做的一个简单的上位机http://www.znczz.com/thread-76467-1-2.html
     和解决桶形失真的算法(网上搜的,比赛用到了):http://www.znczz.com/thread-78931-1-1.html
作者: fbhsy    时间: 2011-5-3 08:13
专业!!!学习
作者: Cedar    时间: 2011-5-3 09:50
学习学习
作者: ncyangxu    时间: 2011-5-3 17:15
学习
作者: zggdyd    时间: 2011-5-4 00:50
ding~
作者: 天涯一刀宇    时间: 2011-5-4 13:57
学习 学习
作者: 北极虾    时间: 2011-5-4 20:52
先顶下再看
作者: alaso12    时间: 2011-5-4 21:28
ding~~
作者: 北极虾    时间: 2011-5-4 21:45
请问下LZ,那个R的值怎么解决,有可能随赛道的角度不同而不固定的吧
作者: 京春    时间: 2011-5-4 22:16
回复 1# sonwendi
很专业
作者: mbq1989    时间: 2011-5-5 00:29
不懂里边那些变量怎么获得啊
作者: 568581185    时间: 2011-5-5 08:18
楼主很牛X  
谢了
作者: jiangsbcc    时间: 2011-5-5 08:27
犀利
作者: 小胡杨    时间: 2011-5-5 10:43
谢谢  不错啊
作者: TJPU摄像头    时间: 2011-5-5 11:33
顶   。。。。。。。
作者: TJPU摄像头    时间: 2011-5-5 11:34
其实就是你弯道的斜率  除以一个定值
作者: sonwendi    时间: 2011-5-5 12:20
回复 9# 北极虾

R=L/tana,可以弄掉的
作者: sonwendi    时间: 2011-5-5 12:22
回复 16# TJPU摄像头


    看懂了其实很简单的~
作者: 天——云    时间: 2011-5-5 14:21
学习中
作者: sonwendi    时间: 2011-5-5 22:37
回复 11# mbq1989


    用斜率或者曲率控制都行,其实最需要的关键数据就一个---前方最优路径的斜率。。
作者: catch    时间: 2011-5-6 00:06
共享思想,学习进步。
谢谢啦!

关于右拐左轮不降速右轮加速,
这样感觉需要右轮的的速度要加到很大才行。
不然,
左轮的线速度就把车给带出去了。
而且这个右轮加速的时机需要把握好,
应该尽量早一些。
这个就需要调试了。
谢谢楼主的方案!
作者: chenrunshe_007    时间: 2011-5-6 01:41
回复 1# sonwendi
楼主是车辆工程的吧,支持原创!
作者: xufengling    时间: 2011-5-6 08:38
很给力!
作者: rjczf    时间: 2011-5-6 10:56
给力啊
作者: hello1043    时间: 2011-5-6 12:42
ding
作者: sonwendi    时间: 2011-5-6 12:53
回复 22# chenrunshe_007


    呵呵,我是自动化的~
作者: sonwendi    时间: 2011-5-6 12:55
回复 21# catch


    是的,这个拐弯一个车轮匀速的方案明显没有两轮对称差速的方案好~
作者: justfrog    时间: 2011-5-6 15:23

作者: 雷爷2012    时间: 2011-5-6 17:46
谢谢。。。。
作者: 尚雨    时间: 2011-5-6 20:38
学习
作者: 李浩    时间: 2011-5-7 09:08
观摩
作者: saintray    时间: 2011-5-7 11:01
受教了
作者: wangjingxia    时间: 2011-5-7 11:34
学习学习,好东西好好看
作者: liamqy    时间: 2011-5-7 13:59
顶一个
作者: 玄铁重剑    时间: 2011-5-7 14:22
谢谢了啊!我们尝试一下
作者: 一叶锦    时间: 2011-5-7 18:16

作者: 陆建一    时间: 2011-5-7 22:43
XUEXI!
作者: laoniuxxj    时间: 2011-5-8 08:34

作者: 少林寺4    时间: 2011-5-8 09:44
车差速之后,舵机转角相应减小还是不用调舵机转角了呢
作者: robotong    时间: 2011-5-8 10:54
膜拜
作者: supper大毛    时间: 2011-5-8 14:45
学习学习啊
作者: 371274316    时间: 2011-5-8 15:05
请问tan a怎么求呢
作者: sonwendi    时间: 2011-5-8 19:42
回复 39# 少林寺4


    不用管舵机,他会直接给你拉回来的,其实只要你黑线弄好,开一个电机就能跑一圈。
作者: sonwendi    时间: 2011-5-8 19:44
回复 42# 371274316


    你要确定好前方拐到什么位置,这个位置和小车的正前方有一个夹角就是a,再用math.h里面的函数就可以算出来了
作者: 疯三    时间: 2011-5-8 21:33
转弯真的很有学问,漂移在赛道上不知道是什么感觉!
作者: dongzhoucoobee    时间: 2011-5-9 10:05
不错  开环能跑这么快  厉害
作者: BrownNotDream    时间: 2011-5-9 10:39
谢谢楼主分享,我tan用的是泰勒展开求的,效果挺好的,期待楼主提供更多更好建议。
作者: 371274316    时间: 2011-5-9 14:21
回复 44# sonwendi


    那其实不用这么麻烦吧。直接 输出左右轮速度=速度*(1+-比值*偏差)就行了吧,反正都是要调参数的
作者: 08101010106    时间: 2011-5-9 15:24
学习
作者: 闪耀吧我的阳光    时间: 2011-5-9 15:54
这个只是专门对c车摄像头的,还是所有类型的车?
作者: 闪耀吧我的阳光    时间: 2011-5-9 15:57
楼主真伟大,谢谢分享!
作者: sonwendi    时间: 2011-5-10 22:52
回复 45# 疯三


    漂移除了好看其他的都不行,一旦漂移,速度会降低的很厉害,这个玩过跑跑卡丁车或者QQ飞车的都有体会~
最好还是弯道稍微减速,减到你试过的最高过弯速度即可~
作者: sonwendi    时间: 2011-5-10 22:53
回复 48# 371274316


    是啊,只要找到最适合自己赛车的建模表达式即可
作者: sonwendi    时间: 2011-5-10 22:55
回复 50# 闪耀吧我的阳光


    c车的 啊,要不然怎么用差速~
作者: tiedongjie    时间: 2011-5-13 15:58
恩,学习学习,想法不错
作者: tiedongjie    时间: 2011-5-13 15:59
恩,学习学习,想法不错
作者: tiedongjie    时间: 2011-5-13 16:06
我不知道中间的速度怎么算!
作者: sonwendi    时间: 2011-5-13 16:17
回复 57# tiedongjie


    那就是你的设定速度啊,根据道路情况自己设定的~
作者: lutwb    时间: 2011-5-14 09:25
learn
作者: 786892880    时间: 2011-5-16 19:07
回复 1# sonwendi


    给力,很专业!
作者: longxian    时间: 2011-5-16 20:58
ding
作者: 路飞hxp    时间: 2011-5-18 20:39
学习
作者: xiaofang    时间: 2011-5-19 17:19
得好好的看看到底咋控制啊
作者: 冰水混合物    时间: 2011-5-19 21:57
ddddddddddddddddddd
作者: x15526831312    时间: 2011-5-24 09:21
学习了  楼主无私啊
作者: zhang11yang    时间: 2011-5-24 12:53
学习。。。
作者: taoyaodong    时间: 2011-5-25 23:56
学习
作者: Eamonn    时间: 2011-5-26 14:13
学习
作者: wenxijun1010    时间: 2011-5-29 16:38
理论上可行,但实际上一系列前轮定位参数都要调好。
作者: 神公社    时间: 2011-6-5 14:32
给力!!!
作者: 2008145228    时间: 2011-6-15 11:33
确实啊 不大好控制呢
作者: az8898    时间: 2011-6-16 08:37
楼主 给力 了
作者: az8898    时间: 2011-6-16 08:37
楼主 给力 了
作者: susan2012    时间: 2011-6-16 18:50

作者: yijingjing    时间: 2011-6-17 15:48
学习
作者: dajun    时间: 2011-6-18 00:46
学习中  不知道能不能控制好
作者: fskesmartcar    时间: 2011-6-20 15:04
请问一下,那个tanα 具体怎么算啊 ,我们没有用曲率。
作者: sonwendi    时间: 2011-6-20 17:00
回复 77# fskesmartcar


   不用斜率的话,直接用math.h里面的函数就可以了。总得有条最优的路径吧,这就是斜率~
作者: 574350344    时间: 2011-6-20 17:45
学下
作者: vgjkl    时间: 2011-6-21 00:03
这模型用到实际中,尤其是移至到C车上
作者: vgjkl    时间: 2011-6-21 00:03
难啊
作者: vgjkl    时间: 2011-6-21 00:04
math.c里的函数效率高不?
作者: th152210    时间: 2011-6-24 16:26
还是数学建模方法好啊
作者: sonwendi    时间: 2011-6-24 18:16
回复 82# vgjkl


    还可以,你要是觉得不高可以自己试着编,有一个sqrt的,比库里效率高几倍~
作者: vgjkl    时间: 2011-6-24 20:02
谢谢,不过我们现在瓶颈还不在这,等需要的时候一定攻一攻这个
作者: 小车智能    时间: 2011-6-26 21:56
谢谢楼主分享
作者: susan2012    时间: 2011-6-27 11:42
回复 20# sonwendi


    那斜率怎么确定啊?希望能指点迷津。。。
作者: susan2012    时间: 2011-6-27 15:49
回复 44# sonwendi


    请教:math.h里面的函数怎么用啊?
作者: sonwendi    时间: 2011-6-27 17:22
回复 87# susan2012


    西交大第四届的技术报告里写的比较清楚,建议看一看~你可以搜一下codewarrior的目录,有一个math.h,加进去就可以了,和c语言的一样用法
作者: lhh2729    时间: 2011-6-27 21:41
学习
作者: 飞思卡尔zhao    时间: 2011-6-30 15:53
专业啊
作者: xiang821944543    时间: 2011-7-12 22:47
求;最优路径的算法策略,最优斜率的思路、跪求。
作者: sonwendi    时间: 2011-7-12 23:08
回复 92# xiang821944543


    看看西交大第四届的ccd报告吧,说的很详细~
作者: ghf321    时间: 2011-7-13 11:08
那个角度值和用最小二乘算出来的y=kx+b 中的k大概相等,那这样的话,按公式舵机偏转角度越小,差速反而越大?不理解啊
作者: xiang821944543    时间: 2011-7-13 11:49
回复 93# sonwendi


    这位大哥,能给我发下那个西安交大的ccd技术报告么,我没找见,谢谢啊,695833458@qq.com
作者: 雨中de单车    时间: 2011-7-13 14:20
R值和α?
作者: MACK    时间: 2011-7-13 22:35
这是汽车动力学和操控稳定性的问题,还好智能车只需要知道大致原理。可以不停尝试去,摸索每个车的特性。像我们控制智能车一般都要让他过度转向,也就是内切。一般可以根据这个转角关系。在不同车速和转角下,差速也不一样。这个很难控制,但是尽量精确。这可以到实际车辆中车速矢量控制理论。大家可以查一下。水平有限,只能说这么多了
作者: MACK    时间: 2011-7-13 22:35
这是汽车动力学和操控稳定性的问题,还好智能车只需要知道大致原理。可以不停尝试去,摸索每个车的特性。像我们控制智能车一般都要让他过度转向,也就是内切。一般可以根据这个转角关系。在不同车速和转角下,差速也不一样。这个很难控制,但是尽量精确。这可以到实际车辆中车速矢量控制理论。大家可以查一下。水平有限,只能说这么多了
作者: sonwendi    时间: 2011-7-13 23:55
回复 95# xiang821944543


    [attach]8087[/attach]
作者: sonwendi    时间: 2011-7-13 23:56
回复 98# MACK


    用模糊算法控制差速量,不同道路差速不同




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