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标题: 【经验分享】边缘检测的简化想法 [打印本页]

作者: Quixote 时间: 2021-5-10 21:28
标题: 【经验分享】边缘检测的简化想法

边缘检测的简化想法

不做车也有六年了，算是智能车的老帮菜了，可还是听到一些老生常谈的事情，比如边缘检测。一般说到边缘检测想到的就是大津法，但是对于类间方差的物理意义，我当时过于浮躁没有细挖，就想着一种简化的方法。

对于智能车比赛来讲，主要就是“白”、“黑”、“未定”这三种情况。且各自数值较为集中，当曝光合理时，前两者将趋近于特定数值。那么在边缘处，经理了“未定”->“黑”->“白”的过程。根据二值化的判定思路将存在下述情况：

1）“白”->“黑”->“白”

2）“黑”->“黑”->“白”

3）“反复跳变”->“黑”->“白”

一旦遇到第三种情况就会检测到很多的“边缘”，那么检测“黑”->“白”的数值将避免这个情况。当“白”、“黑”趋近于特定数值时，用 “白”的最大值减去“黑”的最小值则是最大的变化跳变。此时考虑一个特定系数，将跳变×特定系数就可以得到“白”的最小值减去“黑”的最大值，同时可以过滤到中间颜色。此特定系数可以拿不同光照下不同的赛道去测出来。

当“全黑”、“全白”、“全未定”时，此跳变值将变化很小，当时考虑的时候用平均值×特定系数，当跳变值小于此数值时认为不存在跳变。此数值用于检测“全白”很容易，只需要保证满足“全黑”光照下的跳变能满足数值要求就可以。

简要来说，当时想的简化方法是：

条件1：ABS(像素[i+1]- 像素)>（像素最大值-像素最小值）×特定系数1

条件2：ABS(像素[i+1]- 像素)>像素最平均值×特定系数2

满足上述两个条件，则得到了边缘点。

现在想想，这个方法也没啥物理意义，以后有空再细想吧。

作者: cankun1314 时间: 2021-5-10 22:14
支持一下

作者: Asura丶 时间: 2021-5-10 22:14
诸葛大佬yyds

作者: 拉布拉多拉不多 时间: 2021-5-11 08:57
诸葛大佬yyds

作者: 1172649191 时间: 2021-5-11 10:01
顶一个

作者: 雾失楼台 时间: 2021-5-12 19:08
支持

作者: eagle丶 时间: 2021-7-16 00:07
一不小心就把CCD寻线的核心思路想出来了。

作者: Quixote 时间: 2021-8-6 15:06

eagle丶发表于 2021-7-16 00:07
一不小心就把CCD寻线的核心思路想出来了。

突然凡尔赛了起来

作者: highquality 时间: 2021-8-8 22:50
虽然看不懂，但是诸葛大佬yyds

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