智能车制作
标题:
关于PID模糊控制算法的一个小问题
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作者:
徐庚辰
时间:
2020-2-18 16:28
标题:
关于PID模糊控制算法的一个小问题
模糊自适应程序如下，在网上找到的程序，其中“
先确定偏差位置，并求出占相邻点比重
”什么意思？我不理解的是“位置”和“相邻点比重”，希望大佬可以帮我解释以下，万分感谢！
#include "include.h"
#include "fuzzy.h"
void fuzzyout(const FUZTAB *l_tab,s16 l_EE,s16 l_EEC,s16 *pout,s16 *iout,s16 *dout)
{
unsigned char i,j;
long psum=0,isum=0,dsum=0;
s16 l_BP[10]={0,0,0,0,0,0,0,0,0,0};
s16 l_BD[10]={0,0,0,0,0,0,0,0,0,0};
//先确定偏差位置，并求出占相邻点比重
for(i=0;i<l_tab->cntrow;i++)
{
if(l_EE<=l_tab->Edot
)break;
};
if(i==0)l_BP[0]=100;
else if(i==l_tab->cntrow)l_BP[l_tab->cntrow-1]=100;
else if(i>0 && i<l_tab->cntrow)
{
l_BP
=(long)100*(l_EE-l_tab->Edot[i-1])/(l_tab->Edot
-l_tab->Edot[i-1]);
l_BP[i-1]=(long)100*(l_tab->Edot
-l_EE)/(l_tab->Edot
-l_tab->Edot[i-1]);
}
//同理求出偏差微分的位置，并求出占相邻点比重
for(j=0;j<l_tab->cntcolume;j++)
{
if(l_EEC<=l_tab->ECdot[j])break;
};
if(j==0)l_BD[0]=100;
else if(j==l_tab->cntcolume)l_BD[l_tab->cntcolume-1]=100;
else if(j>0 && j<l_tab->cntcolume)
{
l_BD[j]=(long)100*(l_EEC-l_tab->ECdot[j-1])/(l_tab->ECdot[j]-l_tab->ECdot[j-1]);
l_BD[j-1]=(long)100*(l_tab->ECdot[j]-l_EEC)/(l_tab->ECdot[j]-l_tab->ECdot[j-1]);
}
//求出该点在这个二维结构中所占比重
for(i=0;i<l_tab->cntrow;i++)
{
for(j=0;j<l_tab->cntcolume;j++)
{
psum+=(long)l_BP
*l_BD[j]*l_tab->ptab
[j];
isum+=(long)l_BP
*l_BD[j]*l_tab->itab
[j];
dsum+=(long)l_BP
*l_BD[j]*l_tab->dtab
[j];
}
}
if(Mid_pro>-8&& Mid_pro<8 )
{
*pout=(s16)(0.9*psum/100);
*iout=(s16)(isum/100);
*dout=(s16)(1.1*dsum/100);
}
if(Mid_pro>8&& Mid_pro<16)
{
*pout=(s16)(1.1*psum/100);
*iout=(s16)(isum/100);
*dout=(s16)(0.8*dsum/100);
}
if(Mid_pro>-16&& Mid_pro<-8)
{
*pout=(s16)(1.1*psum/100);
*iout=(s16)(isum/100);
*dout=(s16)(0.8*dsum/100);
}
else
{
*pout=(s16)(psum/100);
*iout=(s16)(isum/100);
*dout=(s16)(dsum/100);
}
}
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