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标题: 直立车总是前后摆动特别严重 [打印本页]

作者: wyxnzp2020 时间: 2019-12-20 11:22
标题: 直立车总是前后摆动特别严重
D车单独直立环立不起来，用的是卡尔曼滤波，而且加大P就会前后摆特别严重。加大D之后车轮就会兹拉兹拉的响，希望各位小哥哥小姐姐帮帮忙分析一下。

作者: wyxnzp2020 时间: 2019-12-20 11:22

:'(

作者: wyxnzp2020 时间: 2019-12-20 11:42
本人QQ2102718830欢迎互相交流一下

作者: 快上车 时间: 2019-12-21 21:53
角度偏差乘以P，角速度乘以D，注意好正负号，随便调就行了吧

作者: wyxnzp2020 时间: 2019-12-22 20:01

快上车发表于 2019-12-21 21:53
角度偏差乘以P，角速度乘以D，注意好正负号，随便调就行了吧

好的，谢谢了

作者: 岛主学做车 时间: 2019-12-22 22:23
现在没有组别需要让D车直立了呀？

作者: 我是天才666666 时间: 2019-12-23 09:46
直立车要平衡环加速度环直立效果好

作者: 笨小孩a 时间: 2019-12-26 15:06
观察一下刚刚上电立的时候那个角度波形，PD慢慢调，注意极性问题，D是阻尼，PD要适当

作者: wyxnzp2020 时间: 2019-12-27 22:01

笨小孩a 发表于 2019-12-26 15:06
观察一下刚刚上电立的时候那个角度波形，PD慢慢调，注意极性问题，D是阻尼，PD要适当

谢谢了，问题解决了

作者: Golem. 时间: 2020-1-3 10:36
直立车比较关键的是角度滤波要做好，用上位机看一下角度滤波的波形，不能受加速度影响。

作者: wyxnzp2020 时间: 2020-1-7 20:47

Golem. 发表于 2020-1-3 10:36
直立车比较关键的是角度滤波要做好，用上位机看一下角度滤波的波形，不能受加速度影响。

谢谢了，问题解决了，发现了问题，陀螺仪卡尔曼滤波后变化太剧烈

作者: Golem. 时间: 2020-1-8 10:09

wyxnzp2020 发表于 2020-1-7 20:47
谢谢了，问题解决了，发现了问题，陀螺仪卡尔曼滤波后变化太剧烈

加油

作者: Muller 时间: 2020-2-25 17:32
兄弟用的摄像头还是电磁？如果是摄像头的话节能吗，角度优化算法难不难

作者: songweifeng 时间: 2020-4-15 15:54
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