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标题: 基于07组委会的（简化）四驱源程序代码（未完）（武汉工程大学kcmxi） [打印本页]

作者: miracledavid 时间: 2009-10-16 12:37
标题: 基于07组委会的（简化）四驱源程序代码（未完）（武汉工程大学kcmxi）
#include <machine.h>
#include "h8_3048.h"

#define       PWM_CYCLE    49151 /* PWM 16ms    */
                                                                  /* PWM_CYCLE =             */
                                                                  /*    16[ms] / 325.5[ns]  */
                                                                  /*             = 49152 */
#define       F_PWM_CYCLE    3071
#define       SERVO_CENTER 5000
#define       HANDLE_STEP       26

#define       MASK2_2       0x66
#define       MASK2_0       0x60
#define       MASK0_2       0x06
#define       MASK3_3       0xe7
#define       MASK0_3       0x07
#define       MASK3_0       0xe0
#define       MASK4_0       0xf0
#define       MASK0_4       0x0f
#define       MASK4_4       0xff

#define       speed_r(x,y) speed(x,y)  /* speed  = speed_r    */
#define       speed2_r(x,y) speed2(x,y) /* speed2 = speed2_r */

void init( void );
void timer( unsigned long timer_set );
int check_crossline( void );
int check_rightline( void );
int check_leftline( void );
unsigned char sensor_inp( unsigned char mask );
unsigned char dipsw_get( void );
unsigned char pushsw_get( void );
unsigned char startbar_get( void );
void led_out( unsigned char led );
void speed( int accele_l, int accele_r );
void speed2( int accele_l, int accele_r );
void speed_f( int accele_l, int accele_r );
void speed2_f( int accele_l, int accele_r );
void handle( int angle );

帖子字数有限,原帖地址：http://www.renesas-mcu.com/read.php?tid=309

作者: 12629431 时间: 2010-2-6 17:45
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